黄龙
- 作品数：18 被引量：55H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术经济管理更多>>
- 面向曲面类零件的机器人自动装配方法
- 2015年
- 针对航空航天领域中常见的曲面类零件,提出一种曲面类零件的机器人装配方法。在提出曲面类零件装卡定位方法的基础上,设计了曲面类零件的装卡定位适配器。基于激光跟踪仪测量定位原理,对曲面类零件的装配作业任务进行了路径规划,并提出了误差补偿策略。通过机器人装配试验对该系统进行试验验证,结果显示了所提出的曲面类零件的装配方法的有效性和可行性。
- 陈翔黄龙杨洋
- 关键词：路径规划
- 高精度回转制带机
- 一种高精度回转制带机，采用静压轴承支撑转轴旋转，减小铜辊外圆的跳动量，使制带厚度更加稳定。新的循环水路采用轮辐式导流槽，使冷却液体能够均匀分布到铜辊表面，提高了铜辊的冷却效果。制带铜辊直径1600mm,宽350mm，制带...
- 宋言明张涛杨洋李大寨刘则宝黄龙
- 文献传递
- 眼科显微手术机器人研究进展及关键技术分析被引量：14
- 2013年
- 部分眼科手术由于人类生理颤抖及精细操作限度,手术成功率较低,成功完成手术任务必须融合机器人技术。为促进我国眼科机器人技术的研究和发展,在论述眼科机器人研究意义的基础上,总结国内外眼科手术机器人的研究进展。对研究眼科机器人所涉及的机器人机构设计、微力感知与控制、眼组织的生物力学建模、约束空间运动规划、精密运动控制等关键技术进行了详尽的分析。在总结角膜移植手术机器人研究成果及分析眼内手术机器人关键技术的基础上,指出今后的发展方向、研究思路和面临的挑战,包括末端操作器的集成、新型手术器械的开发等,阐述将眼科手术辅助机器人应用于临床仍需要解决的问题。对于医疗外科机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义。
- 肖晶晶杨洋李大寨黄龙张雷雨
- 一种用于视网膜血管搭桥手术辅助机器人的末端器
- 本发明公开了一种用于视网膜血管搭桥手术辅助机器人的两自由度末端器，该末端器包括直线电机1、电机座2、传动杆3、空心轴电机4、左联轴器5、力传感器6、右联轴器7和夹持镊组件8，而夹持镊组件8包括外壳9、套筒10、弹簧11、...
- 杨洋黄龙苏鹏肖晶晶
- 文献传递
- 基于激光跟踪仪的一种工业机器人基坐标系标定方法
- 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的工业机器人基坐标系标定方法，包括安装测量所需的靶标座，对标定系统进行预处理，建立标定所需各坐标系，得到坐标系位姿关系矩阵的关系式，通过控制机器人和激光跟踪仪对各数据进行采集，求取相关的位姿...
- 杨洋陈翔黄龙李大寨
- 文献传递
- 基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿被引量：4
- 2017年
- 为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。
- 陈翔黄龙杨洋
- 关键词：动力学计算力矩法SIMULINK仿真
- 1R1T远程运动中心机构的型综合被引量：10
- 2015年
- 多自由度远程运动中心机构是微创手术机器人的关键部分之一。现有的远程运动中心机构通常采用直线运动单元实现器械沿轴线的移动,这种方式占用末端空间大,容易发生干涉。基于仿图仪机构提出一种末端紧凑型1R1T远程运动中心机构的型综合的新方法,这类1R1T远程运动中心机构可用于构造更高自由度的远程运动中心机构。依据仿图仪机构所属几何变换对其进行分类,并定义仿图仪机构之间的等价关系。通过结合两个相互等价的仿图仪机构,提出刚体运动跟踪机构的概念。在此基础上提出一种1R1T远程运动中心机构的型综合方法:通过刚体运动跟踪机构将1R1T机构中输出连杆的运动模式复制到远端,从而构成1R1T远程运动中心机构。通过该方法得到若干适合微创手术机器人的新构型。
- 黄龙杨洋苏鹏肖晶晶
- 关键词：型综合
- 一种眼内手术机器人的约束运动控制方法
- 本发明公开了一种眼内手术机器人的约束运动控制方法，该方法适用于对眼球内部空间约束和巩膜套筒位姿约束的手术机器人末端器的运动控制，包括虚拟远程运动中心的控制步骤，该控制步骤为：控制末端器的末端处于某一点不动，并控制所述末端...
- 杨洋贺昌岩黄龙
- 文献传递
- 一种用于视网膜血管搭桥手术辅助机器人的末端器
- 本发明公开了一种用于视网膜血管搭桥手术辅助机器人的两自由度末端器，该末端器包括直线电机1、电机座2、传动杆3、空心轴电机4、左联轴器5、力传感器6、右联轴器7和夹持镊组件8，而夹持镊组件8包括外壳9、套筒10、弹簧11、...
- 杨洋黄龙苏鹏肖晶晶
- 文献传递
- 视网膜血管搭桥手术机器人系统的研究被引量：8
- 2014年
- 针对医生人工操作的生理学颤抖造成视网膜血管搭桥手术成功率低的问题,提出了用于辅助医生进行手术操作的机器人系统.在借鉴眼科显微手术机器人系统研究经验的基础上,基于视网膜血管搭桥手术的过程和特点,提出了合理的机器人系统整体设计方案,介绍了机器人的关键机构设计.对临床应用进行了初步探讨,确定了视网膜血管搭桥手术机器人系统的人机协同操作手术流程,提出了手术环境布置方案.最后,在开发研制原理样机的基础上列出了机器人性能指标,对视网膜表面平行运动进行了轨迹规划和仿真,在乒乓球模型上进行了可行性分析实验,并提出了安全保障措施.实验表明,系统设计满足要求,可以初步完成手术动作.
- 肖晶晶杨洋沈丽君陈亦棋黄龙
- 关键词：眼科机器人
