关永贞
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：燕山大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究
- 随着计算机、人工智能等相关技术的迅速发展以及人类对生活质量的要求越来越高，移动机器人技术得到了飞速的发展。对于移动机器人来说，能够寻找一条好的路径并且有效地执行这条路径是机器人智能化的重要体现，这涉及到路径规划和轨迹跟踪...
- 关永贞
- 关键词：移动机器人路径规划人工免疫算法
- 文献传递
- 虚拟手术中软组织形变建模及力反馈算法研究被引量：13
- 2013年
- 基于弹簧-质点模型,建立一种改进的软组织实时形变模型。在正六边形拓扑结构软组织表面模型中,增加了虚拟体弹簧,以实现更加真实的形变效果。在系统中各质点处,表面弹簧形变量的叠加等效为物体表面形变,各质点处虚拟弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。该模型继承了经典弹簧质点模型的原理简单、易建模、计算速度快等优点,同时还具有控制变形区域的能力。基于此模型,利用PHANTOM触觉交互设备,进行了软组织形变以及实时虚拟力反馈仿真实验。实验表明,该模型效果逼真,反馈力刷新一次小于1 ms,能够满足虚拟手术系统实时性的要求。
- 陈卫东赵成龙朱奇光关永贞
- 关键词：虚拟现实弹簧-质点模型力反馈
- 移动机器人模糊Sarsa(λ)学习导航研究
- 2013年
- 针对复杂未知环境下难以获得完善的模糊导航控制规则以及传统的强化学习算法不能解决连续状态空间和连续动作空间的学习问题,提出了一种模糊强化学习算法.通过将模糊推理系统和强化学习算法相结合,设计了一种模糊强化学习系统,一方面,在缺乏专家经验的情况下,利用强化学习中的Sarsa(λ)学习算法来获取模糊逻辑控制器的模糊规则库,另一方面,利用模糊推理系统所具有的广泛逼近性,使机器人在学习时可以遍历到每一个状态动作对.同时将有限的专家经验引入到模糊推理系统,使Sarsa(λ)学习具备一定的先验知识,从而加快学习速度.仿真实验表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性,能够有效解决移动机器人在未知复杂环境中的导航问题.
- 陈卫东关永贞朱奇光赵成龙
- 关键词：模糊推理系统机器人导航
