张宏辉
- 作品数：5 被引量：9H指数：1
- 供职机构：同济大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于全局视觉的场地标定简明算法
- 在RoboCup小型组机器人比赛中,场地标定的准确性是决定能否精确控制机器人行为的关键,其中所需解决的误差包括:第一、由于摄像机架设的位置无法取得全场信息,必须加装广角镜头,由此产生的广角失真问题.第二、由于摄像机、机器...
- 张宏辉陈启军杨志仪
- 关键词：机器人足球摄像机标定
- 文献传递
- 一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法
- 针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控...
- 陈启军张宏辉王月娟陈辉堂
- 关键词：智能机器人鲁棒自适应控制
- 文献传递
- 一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法被引量：9
- 2004年
- 针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性 .两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性 .
- 陈启军张宏辉王月娟陈辉堂
- 关键词：鲁棒自适应控制
- RoboCup小型组机器人视觉系统设计与实现
- 机器人足球赛是当前智能控制领域的热点问题，它为机器人相关研究提供了一个开放的公共平台。本文以RoboCup小型组机器人足球赛为背景，详细推导了三轮无约束机器人的运动学和动力学关系式，并在DSP(TMS320LF2407A...
- 张宏辉
- 关键词：视觉系统图像分割
- 文献传递
- 基于虚拟目标点和障碍物矩形框的路径规划算法
- 路径规划是机器人足球中的一个重要组成部分,它使机器人能够在复杂环境中找到一条从起点到目标点的免碰撞路径.本文就单个障碍物时的'三点法'路径规划算法予以阐述;提出了一种基于虚拟目标点和障碍物矩形框的高效、快速的路径规划方法...
- 杨志仪张宏辉陈启军
- 关键词：路径规划机器人足球
- 文献传递
