王雯静
- 作品数：15 被引量：141H指数：7
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教委科技发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析被引量：2
- 2010年
- 以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔性铰链柔顺机构伪刚体模型
- 平面柔顺机构的位置分析
- 由于柔性构件存在着大变形，使得常见的位置分析方法在对柔顺机构进行位置分析时受到限制，为此本文采用迭代法进行分析。以平面柔顺四杆机构为研究对象，利用理想铰链模型对机构中柔性铰链进行等效，对等效后机构进行运动学及静力学分析，...
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构迭代法
- 文献传递
- 椭圆柔性铰链柔顺机构的动力学建模与分析被引量：8
- 2007年
- 以椭圆的离心角为积分变量,得到椭圆柔性铰链的转角计算的积分公式,推导出椭圆柔性铰链的刚度表达式。在此基础上针对一种应用广泛的含椭圆柔性铰链的柔顺机构,建立其动力学模型,得到该机构系统的固有频率计算公式。通过算例分析了该机构的各种参量对系统固有频率以及柔性铰链刚度的影响。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构刚度固有频率
- 3-RS并联机器人的动力学分析被引量：12
- 2008年
- 基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
- 刘善增余跃庆刘庆波佀国宁王雯静
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 平面柔顺四杆机构的驱动特性分析被引量：5
- 2009年
- 基于伪刚体模型法,分析研究了平面柔顺机构的驱动特性问题。以平面柔顺四杆机构为研究对象,建立其伪刚体模型。通过对该模型的动力学分析,得到了一种柔顺机构驱动力矩计算的新方法。算式表明柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系。根据算例分析结果可知,通过改变柔性铰链的刚度以及各柔性铰链未变形时的初始位置能减小机构的最大驱动力矩。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型柔性铰链
- 模拟柔顺机构中柔顺杆件末端特征的2R伪刚体模型被引量：24
- 2011年
- 柔顺机构是一种新型机构,其中包含的柔顺杆件会因为产生大变形而导致分析起来十分复杂。伪刚体模型能够简化柔顺杆件的大变形分析。基于伪刚体模型的原理,针对柔顺机构中的柔顺杆件,提出以末端转角参数化近似方法为基础的2R伪刚体模型。该模型用两个不同劲度系数的扭转弹簧连接3个不同长度的刚性杆件,并用特征半径系数表征刚性杆件的长度,用刚度系数表征扭簧的扭转能力,通过二维搜索得到模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得到模型的刚度系数。该模型能准确模拟柔顺机构中柔顺杆件的末端变形轨迹和变形角度。推导柔顺杆件和伪刚体模型变形时的应变能公式,通过数值对比,从能量角度评价伪刚体模型储存应变能的能力。
- 冯忠磊余跃庆王雯静
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型应变能
- 柔顺机构动力学分析与综合
- 柔顺机构主要靠机构中柔性构件的变形来实现机构的运动和功能。与传统刚性机构相比，它具有减少机构重量、安装时间、间隙和摩擦磨损，提高机构精度、增加可靠性、减少维护等方面的优点，适应现代科技发展对机械设备的要求，引起了学者们的...
- 王雯静
- 关键词：柔顺机构柔性铰链动力学模型有限元法
- 文献传递
- 含大变形柔顺杆的柔顺机构应变分析被引量：3
- 2009年
- 为了描述含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学特性,需要建立其动力学模型。利用有限元法描述柔顺杆件的变形,根据Lagrange方程建立了含大变形柔顺杆的柔顺机构的动力学方程。在此基础上,推导了柔顺机构中大变形柔顺杆上任意一点的应变的算法,计入了应变中的非线性应变项——附加拉压应变。以平行导向柔顺机构为例,将理论计算结果与实验结果进行对比和分析,相互验证了实验系统和理论模型的有效性和正确性。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构有限元模型动力学方程
- 基于有限元法的柔顺机构动力学分析被引量：26
- 2010年
- 为描述柔顺机构动力学特性,需要建立其动力学模型。基于有限元法,根据Lagrange方程建立柔顺机构的动力学方程。在此基础上,得到机构各阶固有频率和模态,并给出固有频率和模态对各项设计变量的灵敏度计算方法。推导出柔顺机构中柔性杆件上任意一点应变的算法,计入应变中的非线性项。求解柔性杆件上任意位置的动应力,并计算杆件在各个时刻的最大应力及出现的位置。以平面柔顺四杆机构为例进行分析,说明基于有限元法对柔顺机构的动力学特性分析的可行性和有效性,并且指出柔顺机构杆件的动应力和应变分析对柔顺机构的优化设计具有重要意义。
- 王雯静余跃庆
- 关键词：柔顺机构有限元法动力学模型动力学特性
- 柔顺机构频率特性分析被引量：6
- 2008年
- 为了提高柔顺机构的操作精度和工作性能,需要对其频率特性进行研究.基于有限元方法,建立柔顺机构的动力学方程,得到系统各阶固有频率和模态.并在此基础上,给出了机构固有频率灵敏度的计算方法.算例结果表明,柔顺机构频率特性与各设计参数间存在着特有的内在关系,最后说明了该方法对柔顺机构频率特性分析的可行性和有效性.
- 王雯静余跃庆王华伟
- 关键词：柔顺机构有限元固有频率灵敏度
