辛菁
- 作品数：61 被引量：237H指数：10
- 供职机构：西安理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信哲学宗教更多>>
- 问题驱动的自动化专业创新创业人才培养与实践
- 2019年
- 本文分析了地方高校自动化专业开展创新创业教育所面临的问题,提出了基于问题驱动的自动化双创人才培养在评价体系、人才培养方案及双创动力机制等方面的措施,并进行了有意义的实践。
- 刘涵谢国弋英民焦尚彬辛菁季瑞瑞
- 关键词：地方高校自动化专业创新创业
- 基于平行激光的裂缝视觉测量装置及测量方法
- 本发明公开了基于平行激光的裂缝视觉测量装置，包括有平行激光器和带有摄像头的手机，平行激光器可拆卸固定在手机的后盖上，摄像头上还能安装有外挂镜头，手机内置有图像处理模块，平行激光器还电连接手机。本发明的基于平行激光的裂缝视...
- 刘伟杨延西王文卿季瑞瑞刘龙辛菁
- 文献传递
- 地方院校自动化专业创新创业教育探索与实践被引量：1
- 2018年
- 本文研究了在高等学校开展创新创业教育的背景与意义,分析了地方高校自动化专业开展创新创业教育所面临的困难和问题,提出了在自动化双创人才培养的目标导向、培养机制、第二课堂、师资结构等方面的措施并进行了有意义的探索。
- 刘涵弋英民弋英民辛菁焦尚彬刘丁
- 关键词：地方高校自动化专业创新创业
- 移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制被引量：11
- 2018年
- 针对移动机器人反演轨迹跟踪控制中的速度跳变与速度跟踪问题,提出一种采用生物膜电压模型和反演滑模方法的移动机器人生物启发式变结构轨迹跟踪控制系统。首先基于移动机器人的运动学模型建立位姿跟踪回路,即利用生物启发式膜电压模型获取虚拟的位姿误差信号,并结合Lyapunov函数设计反演控制器来解决速度跳变;然后考虑移动机器人的动力学模型设计速度跟踪回路,构造基于组合趋近律的滑模变结构力矩控制器来保证速度跟踪;接下来,根据Lyapunov理论对所提系统的稳定性进行证明;最后,以iRobot Create移动机器人为控制对象进行直线、圆和折线轨迹跟踪控制的仿真研究。通过分析比较初始阶段和拐点处的跟踪误差、速度和力矩,验证了所提系统的有效性。
- 马晓敏刘丁刘丁辛菁
- 关键词：移动机器人反演控制滑模变结构
- 基于相似性下失效阈值确定的滚动轴承RUL预测方法
- 本发明公开了一种基于相似性下失效阈值确定的滚动轴承RUL预测方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、采集工业设备滚动轴承数据集；步骤2、提取每个轴承的多域融合健康指标MFHI；步骤3、提取每个轴承的退化趋势；步骤4、筛选出与...
- 金永泽叶欣杨延西辛菁弋英民黑新宏穆凌霞李艳恺
- 基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位被引量：14
- 2014年
- 机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。
- 辛菁白蕾刘丁
- 关键词：图像矩无标定
- 一种基于小波分块的新颖的背景差分法运动目标检测方法
- 本发明公开了一种基于小波分块的新颖的背景差分法运动目标检测方法，具体为：首先输入图像序列中的每一帧图像，并对输入的图像进行预处理将彩色图像转化为灰度图像，然后对得到的灰度图像进行分块，取每块的中值作为该块内的像素值，进而...
- 鲁晓锋徐彩迪杨夙王磊黑新宏藤琳高桥友彰谢国辛菁
- 文献传递
- 基于MATCOM的VC与MATLAB集成应用研究被引量：23
- 2002年
- 论述了 Visual C++6.0与 MATLAB集成应用的特点、意义 ,介绍了 VC++环境下基于 MATCOM集成应用系统的开发环境、系统软件配置、开发方法、步骤 。
- 辛菁刘丁杨延西刘涵
- 关键词：MATCOMVCMATLABVISUALC^++6.0
- 基于Kinect的移动机器人大视角3维V-SLAM被引量：19
- 2014年
- 针对大视角情况下,移动机器人3维视觉同步定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,V-SLAM)性能下降的问题,提出了一种仿射不变特征匹配算法AORB(affine oriented FAST and rotated BRIEF)并在此基础上构建了基于Kinect的移动机器人大视角3D V-SLAM系统.首先对Kinect相机采集到的彩色RGB数据采用AORB算法实现具有大视角变化的相邻帧图像之间的快速有效匹配以建立相邻帧之间的对应关系;然后根据Kinect相机标定得到的内外参数以及对准校正后的像素点深度值将2D图像点转换为3D彩色点云数据;接着结合随机抽样一致性算法(RANdom Sample Consensus,RANSAC)去除3D点云中的外点,并利用RANSAC的内点进行最小二乘算法下机器人相邻位姿的估计;最后采用g2o(general graph optimization)优化方法对机器人位姿进行优化,从而建立3D V-SLAM模型.最终实现了移动机器人大视角3D视觉SLAM.基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实验结果表明,本文所提出的匹配算法和所构建的3D V-SLAM系统在大视角情况下能完成局部模型的准确更新,成功地重构出环境模型并有效地估计出机器人的运动轨迹.
- 辛菁苟蛟龙马晓敏黄凯刘丁张友民
- 关键词：移动机器人
- 一种车辆螺栓松动故障的智能巡检方法及系统
- 本发明公开了一种车辆螺栓松动故障的智能巡检方法及系统，首先，根据检修厂的环境图像构建环境地图，在环境地图中设定禁止区域和非跨越区域，然后在环境地图中标记检测点；接着，根据标记的环境地图生成巡检机器人的导航路径，根据导航路...
- 辛菁侯阳光徐开亮焦尚彬叶和敏解晨晨汪星帆熊文涛葛光范朋
