邹湘军
- 作品数：339 被引量：2,019H指数：23
- 供职机构：华南农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程金属学及工艺更多>>
- 香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真被引量：9
- 2012年
- 基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法.
- 王红军李馨富黄国钢邹湘军
- 关键词：香蕉采摘机械手虚拟样机
- 荔枝挤压损伤有限元预测分析被引量：1
- 2016年
- 为减小荔枝的挤压损伤,通过试验测定了荔枝果壳和果肉的极限应力,建立了根据荔枝结构所对应的有限元模型,模拟了外力沿不同方向挤压荔枝的过程,得到荔枝内部组织的等效应力云图。结果显示:挤压过程中,荔枝果壳的应力大于果肉,果肉的损伤先于果壳;相同挤压力下,果壳的纵向挤压应力小于横向,但果肉的纵向挤压应力却大于横向;荔枝的挤压损伤具有各向异性,试验范围内,果肉出现机械损伤的纵向和横向挤压力分别为10 N和20 N,果壳出现机械损伤的纵向和横向挤压力为35 N和25 N。
- 李嘉威陈燕蒋志林邹湘军彭红星王佳盛
- 关键词：荔枝
- 基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法被引量：11
- 2019年
- 针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分为两步:(1)以混合蛙跳优化为工具,求出相机模型参数的初始值,避免传统张正友相机标定方法直接求取相机模型的参数初值所带来的初值敏感问题。(2)以改进LM算法对第1步求出的相机模型参数初值进行非线性优化求精,避免张正友相机标定方法须求取相机模型优化参数的雅可比矩阵,从而导致标定结果不稳定的问题。采用Open CV编写采摘机器人双目视觉标定系统,分别对传统张正友相机标定方法、基于遗传算法的相机标定方法、基于标准混合蛙跳算法的相机标定方法和本文相机标定方法进行相机标定试验。试验结果表明:本文相机标定方法所获得的左相机焦距的绝对误差为0. 065～0. 506 mm、相对误差为1. 899%～12. 652%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0. 166～0. 175像素;右相机焦距的绝对误差为0. 083～0. 360 mm、相对误差为2. 429%～11. 484%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0. 103～0. 114像素;双目相机之间距离的绝对误差为1. 866～2. 789 mm、相对误差为3. 209%～4. 874%。以上参数精度及收敛速度和稳定性均优于其他相机标定方法,从而验证了该方法所获得的相机标定参数具有较高的准确性和可靠性。
- 陈科尹陈科尹邹湘军王刚彭红星彭红星
- 关键词：采摘机器人相机标定LM算法
- 基于视觉机器人障碍点云映射避障规划及仿真
- 2024年
- 针对复杂非结构化果园环境下的视觉点云障碍物识别的数据量大、冗杂度高,严重影响采摘作业的实时性及效率,基于点云分割提出了一种点云压缩算法,旨在提升了点云障碍物的识别效率及环境自适应性。采用了基于Informed RRT^(*)及结合逆投影算法Mapping-based Informed RRT^(*)(M-Informed RRT^(*))降维求解采摘路径。通过构建一个强实时性和高鲁棒性的机器人“采样-感知-避障”一体化作业系统,实现了高效的障碍物识别和路径规划。ROS采摘机器人的实验数据证明了本算法的可行性,显著提升了采摘作业的效率。
- 霍韩淋邹湘军陈燕陈燕陈明猷李承恩潘耀强唐昀超
- 关键词：双目视觉
- 面向复杂背景环境目标的快速识别研究被引量：2
- 2014年
- 面向复杂背景环境的定位目标的快速识别是野外作业机器人的关键技术,以柑橘为例,研究了自然环境下基于彩色信息的目标定位的识别方法。首先,采用YCbCr颜色模型来分析柑橘彩色图像的颜色和灰度特征,并通过Otsu与FCM分割算法相结合对在不同光照条件下拍摄的彩色目标图像进行分割;然后,利用形态学数学和区域标记消除分割后产生的随机噪声;最后,用凸包算法提取果实形状特征,并通过凸包算法来判定是否为柑橘和是否可采。对500张彩色柑橘图像进行分割,结果表明采用Cr颜色分量和Otsu与FCM算法相结合有效地解决复杂自然光照下的分割问题;对963个柑橘进行了凸包算法识别试验,总体识别率达87.53%。凸包算法对遮挡图像也可进行高效识别,并能快速、准确地提取柑橘目标的质心坐标。
- 吴定中邹湘军熊俊涛陈丽娟彭红星
- 关键词：机器视觉柑橘
- 基于机器视觉的采后荔枝表皮微损伤实时检测被引量：12
- 2016年
- 利用机器视觉技术进行采后荔枝的品质检测与分级有重要意义。首先结合摄像机与荧光光谱仪进行了荔枝图像的光谱分析,荧光作为激发光进行荔枝果皮的发射光谱特性分析,确定了不同荧光照射荔枝果实表皮的视觉检测方法的可行性;然后设计了具有不同颜色光照转换控制功能的机器视觉系统,选定了红色、蓝色和绿色荧光灯,对正常和微损伤两种品质状态的荔枝果实荧光图像进行灰度直方图统计分析,确定了利用蓝色荧光作为照射光源以及HSV颜色空间的V分量进行微损伤荔枝果实图像识别的方法,利用探索性分析法对荔枝果实视觉检测试验结果进行统计与分析,确定了正常与微损伤荔枝果实图像分割的灰度图阈值范围,结合优化的圆拟合算法,实现了荔枝果实视觉智能分级系统的设计。试验结果表明:该研究方法对正常荔枝和表皮微损伤荔枝的识别正确率为92%,为荔枝产后智能化检测分级提供了技术支持。
- 孙宝霞汤林越何志良邹湘军熊俊涛
- 关键词：荔枝光谱分析机器视觉信息融合
- 一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用
- 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，...
- 杨洲吴烽云段洁利邹湘军叶雅欣艾璞晔何俊宇何卓超
- 文献传递
- 虚拟现实技术的最新发展与展望被引量：182
- 2011年
- 对虚拟现实技术的最新发展及应用领域如军事、医学、考古、教育训练、灾难重现、工业制造、娱乐、农业和计算机技术等进行了论述,提出了利用虚拟农业技术重现农作物生产过程中的病虫害及其治理过程中受污染情况的观点,对虚拟现实技术的发展、应用前景和研究热点做了展望。
- 陈浩磊邹湘军陈燕刘天湖刘天湖
- 关键词：虚拟现实虚拟农业
- 一种柔性接果采摘器
- 本发明公开了一种柔性接果采摘器，包括果剪、采摘杆和采果收集机构，所述采果收集机构包括线轮、拉绳、仿生活动支撑、导向轮、果兜、输送带，其中仿生活动支撑由固定支座、滑动支座、弹簧、可伸缩连接杆、支撑杆构成。本发明适合采摘位于...
- 邹湘军卢俊
- 文献传递
- 农业物料工况模拟机构及农业物料物理特性测试仪
- 本发明公开了农业物料工况模拟机构以及基于该工况模拟机构的农业物料物理特性测试仪，农业物料工况模拟机构包括一升降平台及至少一个工作末端；所述工作末端位置可调地固定在升降平台上的，用于模拟测试农业物料在实际工况中被拉伸、挤压...
- 陈燕谈建豪蒋志林李博邹湘军徐东风
- 文献传递
