徐德民
- 作品数：353 被引量：1,741H指数：19
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术理学更多>>
- 武器产品质量评判的模糊方法被引量：13
- 1996年
- 基于模糊数学理论，建立了武器产品质量水平的模糊综合评判方法。将影响其质量水平的各种因素综合在一起，并予以量化，从而对武器产品质量做出科学。
- 宋保维徐德民
- 鱼雷可靠性评定中的 Bayes 方法被引量：9
- 1998年
- Ｂａｙｅｓ方法是在小子样产品可靠性评定中应用较多的一种方法，但产品验前分布确定得是否合理，将直接影响评定结果。在采用Ｂａｙｅｓ方法对鱼雷可靠性进行评定时，常常是将成败型分系统试验的验前分布取为β（０，０）。这种对鱼雷的成败型分系统验前分布的取法是不够科学的。本文从理论上和工程实践上说明了鱼雷产品的成败型分系统验前分布应取为β（１／２，１／２），从而给出了由分系统试验数据折合成系统试验数据的Ｂａｙｅｓ方法修正公式。
- 宋保维严卫生徐德民
- 关键词：BAYES方法鱼雷
- 欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制被引量：15
- 2010年
- 文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。
- 高剑徐德民严卫生刘明雍张福斌
- 关键词：自主水下航行器欠驱动系统级联系统
- 一类不匹配不确定非线性系统鲁棒变结构控制被引量：3
- 2001年
- 针对一类具有不匹配非参数化不确定性的非线性系统 ,设计出一种鲁棒变结构控制器。该控制器能够保证当时间 t趋于无穷时 ,闭环控制系统的输出跟踪误差趋于零。
- 闫茂德徐德民
- 关键词：非线性系统变结构控制不匹配不确定性
- 鱼雷目标检测的贝叶斯判别融合方法研究被引量：1
- 1999年
- 对基于贝叶斯判决法的模式分类方法进行了理论分析，并将多变量的贝叶斯模式分类方法应用于决策信息融合过程，证明用多传感器测得的多维信息通过决策融合进行目标判别优于用单传感器测量进行目标判别。此方法用于鱼雷的目标检测，能大大提高系统的目标检测概率，或降低检测的虚警概率。理论分析和数学仿真均证明其是一种有效的方法。
- 高立平徐德民
- 关键词：数据融合信号检测鱼雷
- 欠驱动自主水下航行器的非线性横向跟踪控制
- 针对欠驱动自主水下航行器的非线性横向跟踪控制问题,基于反演设计思想,以航向角为横向跟踪误差的虚拟输入,设计航向角镇定函数,并将系统分解为横向跟踪和航向角跟踪两个级联的子系统.对于航向角及其角速度跟踪误差为零的横向跟踪名义...
- 高剑徐德民严卫生刘明雍
- 关键词：自主水下航行器欠驱动系统级联系统
- 文献传递
- 基于虚拟参考点的AUV编队控制(英文)被引量：6
- 2008年
- 针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法。该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二重积分系统,并将编队控制任务分为两个子任务,一是各个AUV的路径跟踪问题;二是要求所有的AUV要以期望的速度编队航行,在此基础上设计了AUV的编队控制律,并在设计虚拟参考点的位置更新时,综合考虑了编队中所有AUV的位置跟踪误差,实现了编队控制的高层协调。通过仿真试验,验证了所提出编队控制律的有效性。
- 崔荣鑫严卫生徐德民黄英兰
- 关键词：自主水下航行器编队控制反馈线性化
- IMMAS算法在复杂环境下路径规划中的应用被引量：3
- 2007年
- 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。文章将改进的MMAS蚁群算法引入路径规划,在栅格法建模的基础上,改进初始蚁群设置,使用可变的终点定义,终合考虑可选点与终点的距离、可选点的被访问次数以及各可选路径上的信息素强度来设计启发式因子,使用奖励机制更新信息素,动态确定最大最小信息素范围,建立了一种新型优化算法。仿真结果表明,利用改进的MMAS算法,可充分发挥蚁群算法的优越性,并减小了陷入停滞状态的可能性,快速搜索到最优解。
- 姚尧卢淑娟徐德民
- 关键词：最大最小蚁群算法路径规划栅格法
- 基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法被引量：12
- 2011年
- 协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles,MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置。研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度。
- 张立川徐德民刘明雍
- 关键词：水下导航协同导航
- 机电系统综合评判的模糊AHP法被引量：6
- 2001年
- 基于模糊理论 ,采用三角模糊数来表示 AHP判断矩阵中的元素大小 ,根据α水平截集和乐观指标λ ,进行模糊区间运算并得出模糊判断矩阵的特征值 ,从而提出了机电系统综合评判的模糊 AHP法 ,并给出了该方法的工程应用算例。结果表明 :本文方法科学合理、简单、实用 。
- 宋保维徐德民李波
- 关键词：机电系统AHP法模糊数
