赵建军
- 作品数：8 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学院计算技术研究所更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人的机械手末端轨迹跟踪方法
- 本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端...
- 魏毅赵建军朱登明刘华俊王兆其
- 文献传递
- 基于物理的角色动画合成方法综述被引量：17
- 2015年
- 角色动画一直是计算机动画和虚拟现实领域的重要研究内容之一.近年来,随着3D游戏动漫以及电影特效制作产业的蓬勃发展,角色动画对物理真实性的要求日益迫切,基于物理的角色动画合成受到了研究者们越来越多的关注,催生了许多新方法与新技术.该研究问题的核心是人体运动合成方法,其旨在驱动虚拟角色运动,生成满足物理运动规律的动画.重点围绕角色动画合成方法的研究进展进行介绍.首先在对国内外研究工作全面分析与总结的基础上,根据关节力矩的计算方式不同将其分为7类:时空约束法、约束动力学优化法、低维模型法、有限状态机、数据驱动法、动力学过滤法、概率模型法,详细阐述每一类方法的原理及特点后,重点介绍每类方法中近期出现的新工作.其次,对上述各类方法的优缺点进行对照分析.最后,结合实际应用需求,针对目前工作中存在的不足,提出一些可继续深入研究的问题.
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- 关键词：角色动画物理仿真虚拟现实运动控制
- 基于凸规划的机械臂轨迹规划方法
- 2014年
- 研究了快速求解具有时间约束的机械臂轨迹规划问题,提出了一种基于凸规划的轨迹规划方法。该方法针对机械臂轨迹规划中动力学约束非线性强、时间约束不易处理的问题,首先通过变量替换,将非线性约束转化为线性约束,然后添加新的约束,将原始非凸优化问题转化为凸规划问题,在此基础上,将其写作二阶锥规划(SOCP)形式,使用SeDuMi等优化工具包近似实时求解。该方法具有以下优点:计算高效,凸规划问题能够在多项式时间内得到求解;算法全局稳定,能收敛到全局最优解,不需要提供优化初值;可扩展性强,工业机器人的多种约束以及性能指标如加速度平滑约束、功率等均可扩充。仿真实验表明,与现有方法相比,该方法能够有效提高轨迹规划的效率,机器人的轨迹规划可以近似实时求解。
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- 关键词：凸规划
- 基于二阶倒立摆的人体运动合成被引量：10
- 2014年
- 为了合成物理真实、实时可控的人体运动,提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法.方法分三步实现:首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型;然后根据步态控制参数与环境约束,对二阶倒立摆进行运动规划;最后基于二阶倒立摆的运动,根据人体运动规律与高层用户需求,优化计算关节力矩,合成人体全身运动.利用文中方法,通过设置不同的参数,如步幅、步频等,能够实时控制人体运动,生成物理真实的人体运动.与现有的低维模型方法相比,该方法能够生成更加自然真实的人体下肢运动.该文合成方法既不需要使用运动捕获数据,也无需耗时的离线优化.
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- 关键词：运动控制虚拟现实计算机图形学
- 基于分块的人体运动跟踪控制器
- 为了实时控制人体运动,提出了一种基于分块的人体运动跟踪控制器算法.算法分为两步:将人体分块,根据高层任务参数与平衡控制方法,基于低维物理模型分别生成各块在下一周期中的参照运动;使用层次化跟踪控制器计算关节力矩,驱动关节跟...
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- 关键词：跟踪控制器模式识别
- 文献传递
- 一种人体环节惯性参数的估测方法及系统
- 本发明涉及一种人体环节惯性参数的估测方法及系统。该估测方法包括：步骤1，获取被测个体的运动捕获数据；步骤2，测量被测个体的总质量；步骤3，建立被测个体的人体模型；步骤4，依据被测个体的运动捕获数据、被测个体的总质量以及被...
- 魏毅赵建军夏时洪王兆其
- 文献传递
- 基于分块的人体运动跟踪控制器
- 2014年
- 为了实时控制人体运动,提出了一种基于分块的人体运动跟踪控制器算法。算法分为两步:将人体分块,根据高层任务参数与平衡控制方法,基于低维物理模型分别生成各块在下一周期中的参照运动;使用层次化跟踪控制器计算关节力矩,驱动关节跟踪参照运动,实时合成全身运动。与现有方法相比,算法能够实时得到全身的参照运动,无需借助于运动捕获数据库,也无需进行耗时的离线优化;此外在层次化跟踪控制器中,无需优化设置多个目标函数的权重系数或者优化优先级。实验结果表明,该算法合成的运动能够体现人体运动特征,并且能够实时调节步幅、步频、抬腿高度、手臂摆幅、地面高度等各种控制参数。
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- 关键词：基于物理动画跟踪控制分块
- 一种人体环节惯性参数的估测方法及系统
- 本发明涉及一种人体环节惯性参数的估测方法及系统。该估测方法包括：步骤1，获取被测个体的运动捕获数据；步骤2，测量被测个体的总质量；步骤3，建立被测个体的人体模型；步骤4，依据被测个体的运动捕获数据、被测个体的总质量以及被...
- 魏毅赵建军夏时洪王兆其
