山田宏尚
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
- 供职机构：岐阜大学更多>>
- 发文基金：吉林省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制被引量：3
- 2006年
- 提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法。首先建立负载阻抗辨识器模型,依此模型,通过在线提取负载力和监测负载形变,获得负载阻抗,以此改变从动手机构的控制量。实验证明,基于该方法提出的变增益控制和位置-力复合控制的主从控制结构及算法,均可使操作者对负载形变及刚度的感觉得到明显改善。
- 李笑山田宏尚
- 关键词：工程机器人阻抗辨识器主从控制
- 基于神经网络的遥操作工程机器人力觉反馈技术被引量：2
- 2005年
- 提出基于神经网络模型的摇操作主从式工程机器人的力觉反馈技术原理。首先根据机器人从动手机构的空载动力学特性,离线建立了空载神经网络模型,然后依此模型在线辨识空载驱动力以间接提取负载力。该方法可提高力觉反馈的准确性和同步精度,实验结果验证了其有效性。
- 李笑山田宏尚
- 关键词：工程机器人力觉反馈神经网络
- 遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展被引量：11
- 2002年
- 研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ,座椅固定于运动模拟器的上方 .该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉 .提出了一种 6自由度临场运动感觉反馈方法 ,其信号源来自工程机器人上安装的 6个加速度传感器 .该方法的有效性已为实验所证明 ,即应用 6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动 :滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移 ,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动 .
- 赵丁选黄海东宫文赋山田宏尚武藤高义
- 关键词：遥操作系统工程机器人虚拟现实
- 遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展
- 研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的...
- 赵丁选黄海东宫文赋山田宏尚武藤高义
- 关键词：遥操作系统工程机器人虚拟现实
- 文献传递
- 主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈被引量：3
- 2013年
- 虚拟现实技术的应用,改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况,易造成真实工程机器人倾覆。因此,在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧,当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时,假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示,并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明:通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力,可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触,减少倾覆事件的发生。
- 唐新星倪涛山田宏尚黄玲涛
- 关键词：触觉反馈模糊PID控制
- 结合鲁棒PCA特征与随机森林的表情识别方法被引量：2
- 2018年
- 为提高表情识别的识别率,提出一种鲁棒的PCA特征提取方法,结合随机森林学习方法实现人脸表情的识别。该方法主要包括图像预处理、表情特征提取和表情特征的训练与分类3个部分,其主要创新在于鲁棒的PCA特征提取方法。融合欧氏距离和明氏距离两种距离计算方法求取样本均值,采用梯度下降算法迭代寻找最优的样本中心和投影矩阵,提取适应不同样本的鲁棒PCA特征;在图像预处理阶段提出改进的Gamma校正方法,避免在光照校正时大幅改变图像的整体亮度分布。实验结果表明,该方法对表情的识别率高,运算效率高。
- 欧中亚山田宏尚
- 关键词：主成分分析表情识别GAMMA校正欧氏距离
- 联合部件特征与增强SVM的行人检测算法被引量：1
- 2017年
- 为解决遮挡、姿态变化等局部变化引起的行人检测性能下降问题,提出一种融合全局和局部特征的行人检测方法。首先,将人体分为全局和局部6个部件;然后,改进Haar-like特征描述子,用于快速提取人体局部部件特征,再融合全局部件的方向梯度直方图特征,构建人体的联合部件特征。最后,结合增强学习思路改进支持向量机学习方法,对联合部件特征进行训练和分类。实验结果表明,该方法正确率高,虚警率低,受遮挡、姿态变化影响小。
- 欧中亚山田宏尚
- 关键词：行人检测方向梯度直方图支持向量机
