杨成文
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划广东省粤港关键领域重点突破项目广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究被引量：19
- 2011年
- 对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。
- 杨成文张铁
- 关键词：SCARA机器人ADAMS软件仿真平台
- 平面关节机器人研制及其轨迹规划
- 国内设计和生产的工业机器人普遍存在性能不高、运行不稳定以及重复精度低的问题。为了有效地解决这些问题，必须在机器人设计时采用更为先进的机械结构和更轻、更高强度的材料，并对机器人建立精确的运动学模型，采用更可靠的控制系统结构...
- 杨成文
- 关键词：SCARA机器人运动学ADAMSNURBS曲线
- 文献传递
- 基于遗传算法的串联机械手驱动系统减速比优化被引量：3
- 2012年
- 串联机械手的驱动系统一般采用交流伺服电动机与精密减速器配套使用的方式。减速器在驱动系统中用于提高驱动力矩、降低输出转速,其减速比直接影响串联机械手的加减速性能和拾放操作速度。基于此,利用改进的S形速度曲线进行轨迹规划,能确保串联机械手加速度的连续,有利于降低机械手高速运动时的冲击。提出一种以平均完成规划的路径轨迹运行时间最短为目标,以交流伺服电动机需满足的运行原则为约束条件,对驱动系统减速比进行优化配置的方法。以4自由度SCARA机器人为例,在逆动力学建模、轨迹规划的基础上,运用遗传算法对最优减速比进行优化。采用该优化方法可以充分发挥交流伺服电动机的性能,从而有利于降低机械手驱动系统的成本,同时提高机械手整体的性能。
- 杨成文张铁
- 关键词：串联机械手减速比遗传算法优化配置
