张铁
- 作品数：472 被引量：1,121H指数：16
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划广东省粤港关键领域重点突破项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法
- 本发明公开了一种管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法，四足爬壁机器人包括腰关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两两一组，分布在腰关节的两侧，每条腿由髋关节、大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关节、大腿关节、...
- 张铁吴骄任
- 基于网络教学的机械精度设计课程教学模式改革与实践被引量：3
- 2017年
- 根据教育部促进信息技术与教育教学深度融合的要求,针对机械精度设计课程教学方法单调、教学资源稀缺、教学质量不佳的现状,建立了课程网络教学平台,介绍了各组成模块的功能。并以此为基础,以提高学生创新设计和工程实践能力的导向,在课程教学方法、教学手段、教学内容等方面进行改革,教学实践结果表明此教学模式有助于提高课程教学质量。
- 李旻张铁胡广华
- 关键词：机械精度设计网络教学教学模式教学资源
- 基于DSP的轮式移动机器人运动控制系统的研究被引量：5
- 2007年
- 从移动机器人的运动学模型出发,分析了其各种运动状态的实现原理,并以DSP芯片作为运动控制系统的主控制器,研制了系统的硬件平台。为使机器人的运动满足控制精度高、快速平稳的要求,运用模糊PID算法作为系统的控制算法,并提出了算法的具体实现方法,最后介绍了系统的软件设计架构。
- 庄焕伟张铁李杞仪
- 关键词：运动控制模糊PIDDSP
- 基于长序列时间序列预测模型和残差神经网络的护理床排便预警系统、方法及存储介质
- 本发明公开了一种基于长序列时间序列预测模型和残差神经网络的护理床排便预警系统、方法及存储介质。其中基于长序列时间序列预测模型和残差神经网络的护理床排便预警系统主要由人体生理数据采集模块、数据增广及预处理模块、大便分类预警...
- 张铁洪聪
- 基于DNA算法的铁路机车闸瓦检测方法研究被引量：5
- 2017年
- 针对目前国内铁路机车闸瓦安装复杂,周边部件多,难以准确定位闸瓦位置,实现其磨损状态自动检测的情况,提出了一种基于DNA计算的机车闸瓦图像检测新方法,首先构建了一套闸瓦图像的采集系统,当机车运行到特定位置时,系统能够自动采集闸瓦图像,将其保存至计算机硬盘。在此基础上,对采集到的闸瓦图像进行中值滤波及灰度增强,并研究了一种基于DNA计算的图像阈值分割算法。与传统的ostu阈值法相比,新算法能准确定位闸瓦,有效获取闸瓦区域的阈值,分割闸瓦信息。对分割后的闸瓦图像进行数学形态学处理,去除闸瓦周边的孤立点,并采用sobel边缘检测法提取到了较为理想的闸瓦边缘,为实现闸瓦的自动检测奠定了基础。
- 丁度坤谢存禧张铁
- 关键词：闸瓦DNA计算
- 四自由度喷涂机器人的运动学分析被引量：5
- 2007年
- 通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法。
- 杜亮张铁
- 关键词：喷涂机器人运动学正解逆解
- 影响短幅摆线行星减速器回差的因素被引量：5
- 1999年
- 根据短幅摆线齿轮的齿廓方程，分析了影响短幅摆线行星减速器回差的因素，为减速器加工制造过程中对回差的控制提供了理论依据；并在自制的回差实验台上对试制的样机进行了测量，验证了结果的正确性．
- 张铁谢存禧欧阳惠芳
- 关键词：行星减速器回差减速器
- 一种串联机器人逆动力学快速计算方法
- 本发明公开了一种串联机器人逆动力学快速计算方法，包括步骤：使用牛顿‑欧拉方程建立相对简洁的串联机器人逆动力学模型，解耦得到标准动力学参数和对应的回归矩阵，使用基于数值的简化方法对解耦后模型进行简化，得到基本动力学参数和对...
- 张铁罗欣邹焱飚
- 文献传递
- 采用强化学习的多轴运动系统时间最优轨迹优化被引量：1
- 2021年
- 为实现多轴运动系统高速运动并解决电机动载荷过载的问题,提出了一种采用强化学习的时间最优轨迹优化方法。使用改进状态-动作-奖励-状态-动作(SARSA)算法和迭代交互法来寻找时间最优轨迹:通过改进SARSA算法与基于运动学模型建立的强化学习环境进行交互学习,找到满足运动学约束的初始策略轨迹;通过迭代交互法与真实环境进行交互学习,从而将电机动态载荷约束引入到强化学习环境中并对策略轨迹进行修正;最终得到满足电机动态载荷约束的时间最优轨迹。在自行搭建的两轴运动系统上进行验证,结果表明,改进SARSA算法优化得到的策略轨迹的速度和加速度曲线均在约束范围内,且经过10次迭代后的轨迹实际测量力矩曲线也在电机动载荷约束范围内,所提方法能够得到同时满足运动学约束和动力学约束的时间最优轨迹。
- 张铁廖才磊邹焱飚康中强
- 基于模糊自适应力控制的恒力自动打磨装置
- 本实用新型公开了一种基于模糊自适应力控制的恒力自动打磨装置，包括工控主机、工作台、运动机构、一维力传感设备、用于获取工件位置坐标的位置传感器、打磨设备和工件装夹设备，本实用新型装置能实现基于智能力控制技术完成打磨过程中法...
- 张铁胡广陈首彦
- 文献传递
