李琳
- 作品数：62 被引量：243H指数：9
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目广东省重大科技专项国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪被引量：9
- 2019年
- 针对利用机器人进行打磨、抛光、去毛刺等场合时末端执行器对曲面工件轮廓跟踪时难以得到恒定接触力的问题,对机器人末端执行器和工件轮廓接触时的接触力进行研究,建立了实际跟踪过程中机器人末端执行器的接触力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种基于自适应迭代学习算法的机器人力/位混合曲面恒力跟踪控制方法。该方法由两部分组成:基于机器人和环境接触时的阻抗模型设计了迭代学习控制律,在PD反馈控制的基础上通过迭代项克服机器人的未知参数和不确定性,并构建Lyapunov能量函数证明所提控制律的收敛性;将迭代学习控制律和力/位混合曲面恒力跟踪控制方法结合起来设计了用于曲面工件轮廓跟踪的控制方法。实验结果显示,经过15次迭代,接触力的波动范围逐渐变小并稳定在±3 N之内,验证了所提方法的有效性。
- 李琳肖佳栋张铁肖蒙
- 关键词：机器人
- 针对机器人柔性负载振动控制的输入整形技术实现方法被引量：3
- 2019年
- 在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制柔性负载自由端的残余振动,从而实现高速高精度的点到点运动。为设计合理有效的输入整形器,采用基于傅里叶频谱分析和时域分析的模态参数识别算法估计机器人-臂系统的频率和阻尼。随后为了消除整形引起的轮廓误差,提出了一种在笛卡尔空间中沿轨迹方向的整形方法。最后搭建了机器人-柔性臂实验平台,对所述方法进行了验证。实验结果表明该方法不仅将柔性臂自由端的残余振动降低了约90%,而且消除了轮廓误差。
- 李琳胡锡钦邹焱飚
- 关键词：机器人
- 比赛机器人的模块化设计
- 2004年
- 机器人设计制造是一跨学科的,创造性的工作,而比赛用机器人是一种特殊机器人,它要求在短时间内完成规定的动作或功能,因此有别于一般的机器人设计。本文首先对比赛用机器人的设计进行模块化分解,在根据各个模块的功能及其模块之间的相互关系进行模块化设计。
- 李琳张铁谢存禧
- 关键词：机器人比赛模块化设计
- 管道内壁四足爬壁机器人的运动学与步态规划被引量：6
- 2021年
- 研究用于检测气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人.分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改进的牛顿迭代法解决机身正运动学求解困难的问题.对机器人沿管道轴向和圆周方向的爬壁运动进行步态规划,提出运动过程零冲击的轨迹规划方法.使用Adams进行运动仿真,并在四足爬壁机器人样机上进行水平和垂直管道的全方位爬壁实验.结果表明:机器人的运动轨迹与所规划的步态一致,运动过程中速度与加速度无突变,运动平稳,无明显冲击,运动学模型的正确性和所规划步态的合理性得到验证.在GIS管道的实际检测应用中,实现机器人在不同工况下的平稳爬壁运动与检测.
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- 关键词：管道机器人运动学步态分析
- 马氏距离在移动机器人导航中的应用被引量：1
- 2012年
- 在已知地图条件下,利用单目视觉辅助移动机器人电机码盘进行定位与导航。电机码盘读取与计算机器人行进路程与理论坐标,使用地图信息重构理论坐标下环境透视图像,并与视觉捕捉到的环境特征进行匹配,计算理论特征与实际特征之间的距离,从而矫正移动机器人位置偏差。匹配中运用马氏距离对透视几何空间重新合理分配其各方向权重,以适应因透视变换而畸变的欧氏距离。实验验证,马氏距离对几何变换后的特征匹配有较好效果。
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- 关键词：单目视觉
- 一种新型中央空调管道机器人的设计被引量：2
- 2009年
- 论文根据集中空调管道清扫的特点,设计了一种新型的空调管道机器人,并以自行研发的集中空调管道机器人样机为例,介绍了其传动机构、运动机构的设计,系统功能的实现以及由些引出来上位机与下位机的通信方式的问题。设计中采用三轮三角形布置的轮式移动载体,选用RS-485作为通信电气标准,实现51单片机控制端与PC机的通信。在操作员的远距离遥控操作下,空调管道机器人在管道内部自动行走,并携有操作机构和辅助设备(CCD摄像机、管道清洁扫等),进行一系列管道清扫作业。
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- 关键词：空调管道机器人单片机串口通信
- 模态参数识别和输入整形相结合的抑振方法被引量：5
- 2019年
- 针对输入整形技术对模态参数的高度依赖性以及整形器给系统带来延时的问题,提出一种模态参数识别和无延时输入整形结合的复合方法。以单自由度机械臂为对象,研究在S型曲线输入信号作用下系统的振动特性,定量分析该方法对机械臂残余振动幅值的影响。搭建了机械臂残余振动抑制测试的实验平台,并采用对系统模态参数最敏感的零振动(zero vibration,简称ZV)型整形器进行间歇-间歇(rest-to-rest)实验。结果显示,使用该方法后机械臂残余振动的最大振幅仅为原最大振幅的31%,稳定时间由整形前的0.118s缩短到整形后的0.043s,机械臂运动控制的总时间由1.738s降为1.643s,表明该方法有效地抑制了机械臂的残余振动,并保证了机械臂的工作效率。
- 李琳胡锡钦邹焱飚
- 关键词：模态参数延时
- 自主导航巡逻机器人的行走系统研究被引量：8
- 2003年
- 研制了巡逻机器人的行走系统 ,包括导航系统和双电机驱动系统和控制系统。首先介绍了巡逻机器人的导航系统 ,包括循线子系统和超声波测障子系统 ,然后研究了机器人的驱动系统 ,包括转速检测子系统和驱动电路子系统 ,最后介绍了行走系统的控制系统结构。根据实验结果证明系统性能良好。
- 张铁李琳曾德怀
- 关键词：巡逻机器人导航系统控制系统
- 基于免疫算法的移动机器人路径规划研究被引量：4
- 2012年
- 针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性;提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解。
- 陆州李琳邹炎飚
- 关键词：免疫算法路径规划接种疫苗克隆选择
- 比赛用手动机器人机构的设计与制作
- 论文阐述了比赛用机器人的设计过程,分析了比赛用机器人的常用材料及常用机构,讨论了机器人驱动电机的选择和机器人机身材料的选取,最后结合比赛规则设计了机器人的拔球机构、提升机构,并进行了加工制作,该机器人在比赛中表现良好,取...
- 李琳张铁叶凯麟谢存禧
- 关键词：机器人比赛机器人
