王昱棠
- 作品数：53 被引量：85H指数：6
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程医药卫生更多>>
- 一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构
- 本发明涉及医疗手术领域，具体涉及一种主从同构式血管介入手术机器人操作机构，包括：介入组件、直线电机组件、夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C，夹持组件A、夹持组件B和夹持组件C依次设置且同向滑动地设置在直线电机组件上，介入...
- 王昱棠许侃陈鹏飞郭云宝田大鹏
- 一种眼科手术操作的培训装置
- 本发明涉及医疗手术技术领域，具体涉及眼科手术操作的培训装置。该装置可以实现基于力/位混合信息的主从双向眼科手术操作培训，并且实时保存操作过程中的运动信息。同时，系统在学员眼科手术操作培训中加入了教师进行相同操作过程中的运...
- 田大鹏王昱棠王中石王福超温静贾平
- 文献传递
- 基于DOB和ZPETC的PWM驱动快速反射镜控制方法研究被引量：8
- 2015年
- 针对高精度音圈电机快速反射镜PWM驱动方法存在的问题,对快速反射镜控制方法进行了研究。设计了基于干扰观测器(disturbance observer,DOB)和零相差跟踪控制器(zero phase error tracking controller,ZPETC)相结合的鲁棒控制方法。通过系统辨识实验建立了音圈电机快速反射镜的动态模型,利用半实物仿真平台对控制系统的动态性能进行了测试,给出了被控对象的实验记录测量数据及其开环幅频特性曲线bode图。研究结果表明,基于干扰观测器和零相差跟踪控制器的控制方法补偿了外部扰动、模型不确定性以及机械非线性等因素对控制系统性能的影响,系统带宽达到150 Hz以上,快速反射镜伺服系统能够满足光电跟踪系统对快速反射镜的快速性和高精度要求,新方法在性能上有显著的提高,在实际工程中具有较高的应用价值。
- 王福超田大鹏王昱棠
- 关键词：音圈电机干扰观测器
- 压电陶瓷驱动快速反射镜双闭环控制被引量：16
- 2014年
- 基于压电陶瓷驱动器的快速反射镜可以实现高精度的视轴稳定,但压电陶瓷非线性特性会给系统定位过程带来较大的影响和误差。为提高压电陶瓷驱动器的控制精度和带宽,提出采用不基于模型的双闭环PID控制反馈方法,将压电陶瓷驱动器的非线性看成一种扰动,构造内环PID改善其非线性性能,再将整个内环看成新的控制对象设计外环控制器,进一步减少控制误差,避免对压电陶瓷驱动器进行复杂的辨识和建模。实验结果表明:双环控制可以有效地提高压电陶瓷驱动器的控制精度和带宽。该方法结构简单、适应性强、便于工程实现。
- 王昱棠张宇鹏徐钰蕾
- 关键词：双环控制PID压电陶瓷驱动器
- 机载光电平台内框架结构预测被引量：3
- 2014年
- 为了满足机载光电平台内框架结构高稳定性的要求,提出了内框架结构及承载光电载荷系统的预测方案。针对光电平台内框架结构的三维模型,建立了与之对应的有限元模型,分别对其动、静稳定性进行了研究,分析内框架结构的力、热稳定性和固有频率。分析结果表明,设计的内框架结构在角加速度载荷和升温30 oC下的最大变形量分别为0.157μm和0.077 9 mm,三个光电载荷的不平行度小于0.1 mrad,内框架结构基频大于170 Hz,完全满足指标要求。对装配该设计内框架的光电平台进行了多种环境试验和精度检测,并在不同天气条件下通过了多次外场试飞验收,系统的工作可靠性能良好,成像质量清晰。
- 徐钰蕾王昱棠张宇鹏
- 关键词：内框架试验验证
- 一种基于温度的智能皮肤力触觉信息标定方法
- 本申请涉及一种基于温度的智能皮肤力触觉信息标定方法。包括：将所述智能皮肤置于真空环境中；在不同温度下，记录信息采集与处理单元采集的在没有外界压力条件下的力触觉传感器阵列的压力输出值，对智能皮肤以相同的时间间隔施加按照一定...
- 田大鹏王昱棠王中石王福超贾平
- 文献传递
- 一种用于血管介入的夹持导管机构
- 本发明涉及医疗手术领域，具体涉及一种用于血管介入的夹持导管机构，包括：基座、电动夹持器、上连接板、上指板、下指板、下连接板；电动夹持器设置在基座上，上连接板、下连接板活动设置在电动夹持器上且两者之间可进行相向滑动，上指板...
- 王昱棠许侃陈鹏飞郭云宝田大鹏
- 机载光电惯性稳定平台隔离度测试系统及方法
- 机载光电惯性稳定平台隔离度测试系统及方法属于光电稳定平台测试技术领域，目的在于解决现有技术存在的测试带宽较低和测试频率点为有限数的问题。本发明的高精度两轴转台包括控制柜和两轴转台台体，主控计算机包括数据显示模块和数据处理...
- 王福超田大鹏王昱棠
- 基于简化干扰观测器的光电平台稳定与评估被引量：14
- 2015年
- 单纯采用经典的比例-积分(proportion integration,PI)校正难以进一步提高航空光电平台惯性稳定性能。本文分析了影响稳定精度的主要因素,设计了基于简化干扰观测器(disturbance observer,DOB)的航空光电平台稳定控制算法。该方法由DOB和PI控制器构成,其中DOB采用陀螺反馈,利用等效变换实现,无需求取被控系统的逆模型。此外,本文提出一种基于隔离度测试的航空光电平台稳定性能评价方法。在实际系统中进行了惯性稳定实验,采用所提出的稳定控制方法获得了10μrad(RMS)的稳定精度,并且采用新方法的隔离度测试结果在30 Hz频带内的姿态扰动下较传统PI控制均有显著的提高。
- 王福超田大鹏王昱棠
- 关键词：干扰观测器隔离度
- 一种航空扫描成像系统多执行元件控制方法及装置
- 本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种航空扫描成像系统多执行元件控制方法及装置，采用分组协同控制的方式，判断各执行元件是否发生传感器通信故障，并通过图像清晰度分析判断扫描成像的图像是否满足需求，若不满足，则说明该成像链路执...
- 王昱棠吕宝林田大鹏
