邢卓异
- 作品数：17 被引量：53H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家留学基金哈尔滨市科技局留学归国人员基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程兵器科学与技术电子电信更多>>
- 支持向量机改进序列最小优化学习算法被引量：11
- 2007年
- 为提高支持向量机序列最小优化学习算法的学习性能,提出了一种支持向量机改进序列最小优化学习算法,对传统SMO学习方法进行了多方面改进,从优化变量的选择和2个变量的优化方法分别提出具体可行的改进方法.改进后的SMO学习算法提高了学习速度,加快了网络收敛速度.基于改进SMO算法的仿真结果验证了改进SMO算法的有效性和优越性,并通过仿真,与原始算法进行了比较,显示了改进SMO算法的快速性.
- 朱齐丹张智邢卓异
- 关键词：支持向量机序列最小优化改进学习算法
- 非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制被引量：6
- 2004年
- 以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。
- 邢卓异朱齐丹朱达书
- 关键词：机器人非线性仿真
- 基于变学习率CMAC网络的自适应逆控制研究被引量：4
- 2006年
- 提出一种改进学习算法的CAMC网络结构,并应用于非线性系统控制。该算法可保证网络的学习率随着系统工作点的变化而自适应变化,加快了网络的收敛速度,提高了系统的自适应能力。文中分析了CAMC网络用于自适应逆控制过程中,网络学习率对网络收敛特性的影响,论证了自适应学习率在网络学习中的作用,并给出了学习率自适应学习的具体训练方法。最终将该方法应用于三阶机械手模型的逆运动控制,给出了基于普通CMAC的逆运动控制的控制曲线和基于改进学习算法后的CMAC的逆运动控制的控制曲线,并给出了分析和对比,论证了改进的学习算法的优越性。
- 张智朱齐丹李新飞邢卓异
- 关键词：小脑模型神经网络改进学习算法
- 基于遗传优化的水平欠驱动机械臂分层滑模控制被引量：12
- 2008年
- 针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法.同时,为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题,提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全局参数空间进行全参数寻优的改进控制方法.仿真结果表明了该方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.
- 林壮朱齐丹邢卓异
- 关键词：机械臂欠驱动系统滑模控制遗传算法
- 非驱动关节机器人的位置闭环控制研究被引量：2
- 2004年
- 以具有非驱动关节的水平2自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型.利用求解非线性方程的有效方法———平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简.同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真.在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性.
- 邢卓异朱齐丹
- 关键词：机器人非线性
- 自适应—模糊滤波算法被引量：1
- 2006年
- 为了克服大部分的自然图像中同时存在脉冲噪声和高斯噪声,在分析了传统滤波算法特点的基础上,提出了一种改进的自适应-模糊图像滤波算法.该算法首先判别并标定图像中的脉冲噪声,以实现两类噪声的分离.采用自适应滤波窗口的中值滤波算法滤除脉冲噪声,有效地克服了传统中值滤波的不足.在有效地滤除脉冲噪声的基础上,引入提出了模糊控制中隶属度函数的概念改进均值滤波算法,结合图像直方图的自适应,提出隶属度函数的阀值,克服了均值滤波造成图像细节模糊的不足.最后提出了一种针对图像滤波算法中求解中值的快速算法,提高算法的实用性.仿真证明,自适应-模糊滤波算法在滤除图像中混合噪声的效果明显优于传统滤波算法,可广泛应用于各种图像处理场合.
- 邢卓异朱齐丹定宇
- 关键词：图像滤波自适应混合噪声
- 基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计
- 介绍了按规定的主导极点选择最优控制加权阵的原理,并在方法上作了一定改进。把传统的最优控制与极点配置结合起来,既得到了系统最优控制器,又得到了具有工程意义希望的性能指标。并成功地把最优控制理论应用于二级倒立摆控制系统,设计...
- 李新飞朱齐丹邢卓异蔡成涛
- 关键词：LQR极点配置最优控制二级倒立摆
- 文献传递
- 幅相裕度参数整定的导引头IMC_PID设计
- 2005年
- 针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的内模 PID 鲁棒控制的方法(IMC-PID)。实际控制系统中,在速度环和电流环中应用所推导出的控制方法,并针对实际系统的特性需要,加入了前馈控制和超前环节。仿真和实验表明:光电平台伺服系统具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标。
- 邢卓异朱齐丹陆军
- 关键词：PID幅相裕度光电平台
- 一种新的基于Gabor小波的目标跟踪方法
- 2007年
- 针对利用Gabor小波进行目标特征点识别的过程中所选取的参数序列过多的问题,给出了一种新的参数选取方法。该方法利用Gabor多尺度参数,配合权重函数,通过能量函数计算出相应的方向参数,构成图像的特征点集合。这样得到的特征点集合,不但充分利用了Gabor小波变换中的尺度参数的特性,而且通过配合以特征点粗匹配算法,大大减轻了特征点序列过多所造成的算法耗时问题。仿真和实验表明,算法可广泛应用于各种图像目标识别与跟踪的系统中,具有良好的图像目标识别能力。
- 邢卓异朱齐丹林壮
- 关键词：GABOR小波目标跟踪
- 基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计被引量：4
- 2005年
- 介绍了按规定的主导极点选择最优控制加权阵的原理,并在方法上作了一定改进。把传统的最优控制与极点配置结合起来,既得到了系统最优控制器,又得到了具有工程意义希望的性能指标。并成功地把最优控制理论应用于二级倒立摆控制系统,设计出具有期望主导极点的最优控制器,实现了对二级倒立摆系统的稳定控制。
- 李新飞朱齐丹邢卓异蔡成涛
- 关键词：LQR极点配置最优控制二级倒立摆
