栾云广
- 作品数：13 被引量：6H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术建筑科学动力工程及工程热物理更多>>
- 燃爆弹跳机器人关键技术研究
- 燃爆弹跳机器人具有较强的越障和带负载能力，对未知地形的适应性好，在野外探测、抢险救灾、战场侦查等方面具有广泛的应用前景。研制越障性能好、环境适应性好的燃爆弹跳机器人仍有许多技术问题需要解决。燃爆弹跳驱动器是该类型弹跳机器...
- 栾云广
- 关键词：驱动器燃烧性能力学特性
- 基于介电型EAP的多维主动关节
- 本发明公布了一种基于介电型EAP的多维主动关节，属于主动关节的技术领域。该主动关节由上至下依次同轴设置上框、下框，上框内设置有内框，内框与上框之间采用铰接机构铰接，轴的上端与内框固定，轴的下端穿过导向套，导向套和下框均与...
- 王化明栾云广吴孟李成刚李响
- 文献传递
- 燃爆直线型弹跳驱动器分析与试验
- 2015年
- 为精确控制采用燃爆直线型驱动器(combustion powered linear actuator,CPLA)的弹跳机器人,对影响CPLA驱动弹跳性能的因素进行了分析.首先根据CPLA的工作过程建立了CPLA的动力学模型,得到性能参数;然后试验分析氧化剂一氧化二氮(N2O)与燃料丙烷(C3H8)摩尔比、两者的充气压力对CPLA输出性能的影响.试验结果显示:影响确实存在,当摩尔比为9.91时,CPLA驱动弹跳高度最高,质量3.17 kg弹跳机构弹跳高度为3.2 m,CPLA能量利用率8.4%,弹跳效率7.01%.CPLA在驱动弹跳过程中输出很高的平均功率,并且具有很大的功率质量比.
- 栾云广王化明赵东标王振张克通
- 关键词：弹跳机器人试验分析输出性能
- 一种燃气驱动弹跳机构
- 本发明公布了一种燃气驱动弹跳机构，包括：缸体活塞组、点火器、活塞复位弹簧和锁紧机构，其中缸体活塞组包括气缸、活塞、防撞垫、锁紧盘和挡圈，中空式活塞包括小活塞复位弹簧、活塞杆、小活塞和导向套；活塞通孔的上下部分别设置挡圈，...
- 王化明栾云广张克通
- 文献传递
- 基于负刚度预载荷机构的锥形介电型EAP驱动器研究被引量：2
- 2011年
- 为了便于对介电型EAP驱动器进行优化设计,针对介电型EAP驱动器进行建模是极其重要的。结合弹性大变形理论及Maxwell应力建立介电型EAP材料的机电耦合模型,分析一种可以提高驱动器性能的负刚度预载荷机构,在此基础上建立基于负刚度预载荷机构的锥形介电型EAP驱动器模型。通过对微分代数方程组的求解,分析预载荷机构对驱动器驱动性能的影响,得出特定尺寸的锥形驱动器在不同驱动电压下的电压-位移曲线以及驱动器薄膜中的主延伸率、主应力分布情况,同时给出了锥形驱动器的力-位移曲线。最后将试验结果与理论分析进行比较,给出了导致偏差的原因。结果表明,本文建立的模型可以为锥形介电型EAP驱动器的设计应用提供参考依据。
- 朱银龙王化明赵东标栾云广
- 关键词：负刚度介电型EAP驱动器机电耦合
- 一种燃气驱动弹跳机构
- 本发明公布了一种燃气驱动弹跳机构，包括：缸体活塞组、点火器、活塞复位弹簧和锁紧机构，其中缸体活塞组包括气缸、活塞、防撞垫、锁紧盘和挡圈，中空式活塞包括小活塞复位弹簧、活塞杆、小活塞和导向套；活塞通孔的上下部分别设置挡圈，...
- 王化明栾云广张克通
- 燃气动力弹跳机器人的设计与试验研究被引量：2
- 2016年
- 以可燃混合气体为动力源,设计了一种燃气动力的弹跳机器人,包括弹跳驱动器和轮式运动机构。弹跳驱动器采用双活塞燃烧室结构及磁力锁紧机构,有效减小驱动器体积,有利于驱动器复位和废气排除。轮式运动机构包括车身和蜂窝车轮,车身作为驱动器载体,蜂窝车轮用于机器人落地缓冲。对车轮的径向、周向和切变模量进行等效计算,采用铁木辛柯梁理论对车轮进行静力分析,计算结果与试验数据吻合;利用LS-DYNA对车轮落地碰撞进行仿真,分析了落地冲击能量消耗。对机器人的弹跳运动进行规划,弹跳越障试验表明机器人可直接越过或跃上障碍物,验证了机器人的弹跳运动能力。该弹跳机器人的研究为提高地面移动机器人的未知复杂地形适应能力提供了一种可行的技术方案。
- 左方睿王化明栾云广朱剑英王振黄青云
- 关键词：弹跳机器人
- 介电型EAP驱动弹跳机器人研究
- 弹跳式移动作为地面移动机器人一种移动方式，具有较强的越障能力和环境适应能力。介电型EAP驱动器具有制作简单，成本低，质量轻，能量质量比大等优点。采用介电型EAP驱动器驱动微小型弹跳机器人对于促进新型智能材料在仿生机器人中...
- 栾云广
- 关键词：介电型EAP驱动器动力学分析弹跳机器人
- 文献传递
- 燃气动力弹跳机器人在不同地面弹跳能力
- 2016年
- 燃气动力弹跳机器人具有很强的越障能力,但不同特性地面对其弹跳性能影响较大。针对上述问题,对燃气动力弹跳机器人起跳过程的动力学模型进行理论与试验分析。首先建立了机器人起跳动力学模型,利用Hunt-Crossley模型对机器人脚与地面的作用力进行分析;然后构建试验平台,对模拟硬黏土、草地进行静态、动态力学特性测试,得到相应的力学参数;最后对弹跳机构在刚性地面、模拟硬黏土和模拟草地分别进行弹跳分析与试验。在一定充气压力条件下(丙烷0.01 MPa、一氧化二氮0.21 MPa)燃烧室内燃后压力基本相同(最大压力约3.1 MPa),而弹跳机构(总重为3.55 kg)在刚性地面和硬黏土地面的弹跳高度分别为2.0 m和1.4 m,在草地地面相对充气压力为0 MPa条件下,其弹跳高度为0.1 m。结果表明,机器人在松软的地面较刚性地面弹跳高度较低,且模拟3种地面的弹跳试验结果与分析结果较为吻合。
- 栾云广王化明赵东标汪洋陈峰洪
- 关键词：动力学分析试验分析
- 基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人
- 本发明公布了一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，属蛇形机器人技术领域。该机器人由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下...
- 王化明朱银龙杨位东魏礼建王振栾云广
- 文献传递
