马国庆
- 作品数：8 被引量：82H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 高精度伺服转台关键技术研究
- 高精度伺服转台是测试惯性器件性能的关键设备,一般来讲转台的精度要比被测仪表的精度高一个数量级,测试才有意义,而决定转台精度的因素主要是测角系统的精度和控制系统的精度。对于正在研制的测角精度为0.5角秒的高精度伺服转台,使...
- 马国庆
- 文献传递
- 一种六自由度仿人机器人手臂
- 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至...
- 李瑞峰赵立军梁培栋马国庆张腾飞仝勋伟
- 文献传递
- 移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究
- 随着科技进步和社会的飞速发展，服务机器人在助老助残、迎宾看护等方面的应用越来越广泛，与人类的接触也越来越多，使人们从中受益良多。本文的主要目的是为移动服务机器人设计一款机械臂，并通过拓扑优化和基于性能指标的尺寸优化对其结...
- 马国庆
- 关键词：机械臂轻量化多目标优化
- 文献传递
- 基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析
- 应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂...
- 李瑞峰马国庆
- 关键词：仿人机器人运动特性计算机仿真
- 文献传递
- 基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析被引量：28
- 2013年
- 应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.
- 李瑞峰马国庆
- 关键词：仿人机器人运动学仿真ROBOTICSTOOLBOX
- 家用伙伴机器人
- 家用伙伴机器人，它涉及一种伙伴机器人。本发明为解决现有的家用伙伴机器人存在成本昂贵、功能单一以及集成程度低的问题。底座板上安装有两个主动滚轮和两个从动轮，从动轮上部的壳体内设置有有火焰传感器，两个主动滚轮平行安装在底座板...
- 李瑞峰赵立军王珂马国庆梁培栋于殿勇藏天鹰
- 文献传递
- 一种六自由度仿人机器人手臂
- 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上...
- 李瑞峰赵立军梁培栋马国庆张腾飞仝勋伟
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- 学习因子和时间因子随权重调整的粒子群算法被引量：35
- 2014年
- 粒子群优化算法中惯性权重和学习因子的独自调整策略削弱了算法进化过程的统一性,很难适应复杂的非线性优化,为此提出一种利用惯性权重来控制学习因子的粒子群算法,通过增强权重和学习因子之间的相互作用来平衡算法的全局探索和局部开发能力。在此基础上引入时间因子,将其视做权重的线性函数,以便进一步提高迭代后期的局部开发能力并加快收敛速度。针对粒子群算法收敛性与多样性之间存在的矛盾,提出了边界限制和速度反弹的策略,避免粒子飞离区域造成种群多样性的减少,同时促使粒子快速收敛到全局最优。通过对多个基准测试函数进行优化分析,并将分析结果与其他粒子群算法计算结果进行对比,表明该算法能达到平衡粒子向个体学习和向群体学习能力的作用,提高了算法的寻优能力和收敛精度。
- 马国庆李瑞峰刘丽
- 关键词：粒子群优化算法
