张一淳
- 作品数：7 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于FPGA和DSP的原子力显微镜硬件控制系统
- 一种基于现场可编程门阵列和数字信号处理器的原子力显微镜硬件控制系统。针对原子力显微镜扫描时，因硬件控制系统运行速度过慢导致的扫描速度过慢的问题。本发明首先提出了全新的原子力显微镜控制方案，并提出了以现场可编程门阵列（FP...
- 方勇纯吴桐张雪波张一淳
- 基于DSP的桥式吊车自动控制系统硬件平台
- 一种基于DSP的桥式吊车自动控制系统硬件平台。包括DSP控制模块、信号发生模块、两块信号隔离模块、继电器模块、传感器模块以及无线通信模块和电源模块。DSP控制模块和信号发生模块能够产生所需频率的脉冲信号作为吊车的控制信号...
- 方勇纯刘海亮何博张一淳许鹏
- 文献传递
- 基于FPGA和DSP的原子力显微镜硬件控制系统
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- 文献传递
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法。该方法包括：构造一个摆角消除环节，可有效地抑制负载的大幅度摆动，并快速地消除台车到达目标位置之后负载的残余摆角；将摆角消除环节与定位参考轨迹以线性方式组合在一起，生成最终轨迹，...
- 方勇纯孙宁张一淳
- 文献传递
- 基于DSP的桥式吊车自动控制系统硬件平台
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- 文献传递
- 基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制被引量：3
- 2015年
- 针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的随动轮结构.基于该结构,将机器人航位推算转化为一个含约束的最小二乘问题.实验结果表明:与未考虑随动轮约束的传统方法相比,该方法降低了轮子打滑的影响,提高了航位推算的精度.考虑到实际机器人系统的速度控制量具有上限,基于李亚普诺夫方法设计了含饱和约束的轨迹跟踪控制器,并对其稳定性和有界性进行证明.仿真与实验结果表明本文提出的控制器具有良好的性能,同时能够满足控制量的饱和约束.
- 张一淳张雪波方勇纯沈佩尧
- 关键词：全方位移动机器人航位推算
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法。该方法包括：构造一个摆角消除环节，可有效地抑制负载的大幅度摆动，并快速地消除台车到达目标位置之后负载的残余摆角；将摆角消除环节与定位参考轨迹以线性方式组合在一起，生成最终轨迹，...
- 方勇纯孙宁张一淳
