李晔
- 作品数：435 被引量：414H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电子电信更多>>
- 一种水下机器人多源声学信息融合精确导航方法
- 本发明提供能够一种水下机器人多源声学信息融合精确导航方法，利用该方法，AUV通过多波束声纳和与信标通讯获取海底地形测绘信息和其与信标间距离观测信息，并通过能观性检验和概率图划分算法对弱通讯环境导致的距离观测离群点进行判别...
- 马腾李晔张强姜言清丛正凌宇马东牛伯城
- 一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法
- 本发明属于水下航行器的对接回收技术领域，具体涉及一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法。本发明的步骤包括光源识别、光源匹配和立体测距，光源识别是通过自适应识别算法和伪光源判别算法，识别图像中正确的光源成像；光源匹配是将立...
- 徐硕姜言清李晔刘善昌马东张文君
- 文献传递
- 一种深海水下机器人的悬停控制方法
- 本发明提供一种深海水下机器人的悬停控制方法，本发明采用深沉运动速度控制与位置控制自动切换、位置控制调整项自动调整实现对深度偏差的调节，进而实现定深悬停或定高悬停控制目的。速度控制可使水下机器人发挥最大的垂向控制能力，位置...
- 李岳明曹建张国成孙玉山李晔张磊庄佳园姜言清
- 文献传递
- 自治水下机器人的研发现状与展望被引量：56
- 2007年
- 本文介绍了自治水下机器人的研究意义和分类定义。对水下机器人的研究现状和国内外有代表性的自治水下机器人型号进行了综述。讨论分析了水下机器人研究的关键技术,包括智能水平,能源问题,导航系统,传感器系统,水下通讯技术和多水下机器人协作研究,并指出了水下机器人的未来发展方向。
- 李晔常文田孙玉山苏玉民
- 关键词：智能水下机器人
- 基于改进贝叶斯估计的水下地形匹配辅助导航方法被引量：10
- 2012年
- 以多波束测深数据为依据,提出了一种基于贝叶斯估计的智能水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)水下地形匹配辅助导航方法,针对在地形特征不明显区域该方法伪点增多的不足,引入了费希尔判据准则,提出了一种以最大有向特征参数作为二次判别依据的贝叶斯-费希尔估计方法,该方法有效地减少了伪点的个数,增强了地形平坦区域的识别率,对初始定位误差具有良好的鲁棒性。基于电子海图数据和多波束海上实验数据的仿真定位结果,表明了该方法的有效性和可行性。
- 庞永杰陈小龙李晔张磊
- 关键词：贝叶斯估计
- 一种海洋航行器动力输出轴向可调扭矩传输机构
- 本实用新型提供一种海洋航行器动力输出轴向可调扭矩传输机构，本实用新型可调方向的动力变向输出机构可以作为航行器的矢量推进装置，也可应用于其他需要动力变向输出的机构中，包括动力轴变向机构和动力轴机构。当航行器需要变向时矢量推...
- 李晔王汝鹏马腾郭宏达王磊峰
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- 一种AUV多波束声纳搭载装置
- 本发明公开了一种AUV多波束声纳搭载装置，主要包括AUV壳体、第一电子舱上承载部件、多波束电子舱、第二电子舱下承载部件、承载底板、多波束左基阵、多波束右基阵；承载底板固连在多波束AUV壳体内壁，承载底板上表面通过第一螺栓...
- 盛明伟马腾李岳明李晔孙玉山
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- 全海深水下机器人视听探测系统及探测方法
- 本发明提供的是一种全海深水下机器人视听探测系统及探测方法。包括浮标、水声通讯声呐、耐压舱、照明灯、摄像机、麦克风、高度计、视听数据采集模块、图像压缩处理模块和主控制模块。耐压舱通过水密线将电信号输入给照明灯、摄像机和麦克...
- 盛明伟李俊李岳明秦洪德李晔曹建刘奕晖唐松奇
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- 一种基于迭代临近搜索的极坐标系目标栅格集合求解方法
- 本发明公开了一种基于迭代临近搜索的极坐标系目标栅格集合求解方法，属于应用数学领域。本发明通过迭代的方式搜索满足指定约束条件的临近栅格，逐步并入已有目标栅格集合，从而在极坐标系下实现针对指定目标的目标栅格集合扩张和求解。本...
- 姜言清李晔李岳明曹建谢天奇安力何佳雨
- 文献传递
- 一种全海深AUV一体化控制舱及控制方法
- 本发明提供的是一种全海深AUV一体化控制舱及控制方法。除了具有普通AUV控制舱的功能之外，同时具有控制舱周围环境视频信息采集记录功能，舱体内装配有灯光示位装置，便于夜间搜索与定位AUV，控制舱采用高硼硅玻璃球形耐压壳，玻...
- 李岳明安力曹建李晔盛明伟姜言清张强何佳雨
