裴辛哲
- 作品数：8 被引量：38H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目哈尔滨工业大学校基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电气工程更多>>
- 精确反馈线性化在移动机器人轨迹跟踪中的应用被引量：5
- 2001年
- 本文首先介绍了轮式移动机器人从原始形式到链形式的转换 ,并以此为对象 ,通过动态扩展 ,引入了精确反馈线性化的方法 ,将链形式精确地转换为输入输出线性系统 ,在此基础上 ,设计了反馈控制器对轮式移动机器人的轨迹跟踪进行控制 .
- 裴辛哲刘志远裴润
- 关键词：零动态
- 非完整移动机器人轨迹跟踪与镇定问题研究
- 轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)属于非完整(Nonholonomic)控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系统.过去的十年中,WMR一直是研究和开发的一个活跃领域.W...
- 裴辛哲
- 关键词：非完整约束控制LYAPUNOV函数滚动时域控制线性矩阵不等式机器人
- 文献传递
- 轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计被引量：5
- 2003年
- 基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法相结合,针对极坐标下WMR的动态模型,设计了一种渐近镇定控制器,解决了完美速度跟踪的问题。仿真结果验证了所提出控制律的有效性。
- 裴辛哲裴润刘志远
- 关键词：轮式移动机器人控制LYAPUNOV函数反步法
- 基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制
- 研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题。在获得移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用模型预测控制（MPC）和线性矩阵不等式（LMIs）方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整约束...
- 裴辛哲刘志远裴润
- 关键词：非完整移动机器人模型预测控制线性矩阵不等式
- 文献传递
- 不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制被引量：13
- 2003年
- 对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件,通过求解LMI凸优化得到状态反馈控制律,对提出的方法进行了数字仿真研究,结果表明,基于 LMI约束不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制易于求解,适于实际应用。
- 张军裴润裴辛哲刘志远
- 关键词：鲁棒模型预测控制线性矩阵不等式控制策略
- 一类受约束非完整系统的镇定问题
- 针对以幂形式表示的一类非完整运动学系统,研究了控制与状态都受限情况下系统的镇定问题.应用滚动时域控制(RHC)和不变流形方法,将不变流形作为终端区域,给出了RHC控制器的两种设计方法.在满足控制与状态约束的情况下,实现了...
- 裴辛哲裴润张军刘志远
- 关键词：非完整系统滚动时域控制不变流形控制器
- 文献传递
- 控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计(英文)被引量：12
- 2003年
- 研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题 .在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上 ,应用滚动时域控制 (RHC)和线性矩阵不等式 (LMIs)方法 ,设计了鲁棒跟踪控制器 ,在满足非完整和控制约束的条件下 ,实现了机器人位置 ,导向角以及速度的同时渐近跟踪 .系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出 .
- 裴辛哲刘志远裴润
- 关键词：移动机器人动力学模型线性矩阵不等式
- 离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制被引量：5
- 2003年
- 对于输入受约束的不确定时滞系统 ,提出了离散不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制 ,用LMI解决时滞系统的输入受约束控制 ,给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件 ,通过求解LMI凸优化获得状态反馈控制律 ,仿真验证了该方法的有效性 .结果表明 ,基于LMI约束不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制易于求解 ,适于实际应用 .
- 张军裴润刘福才裴辛哲
- 关键词：离散不确定时滞系统鲁棒模型预测控制稳定性LMI
