贾守波
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：哈尔滨市重点科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于红外遥控的多关节波动推进机器鱼的控制系统设计
- 2007年
- 介绍了红外遥控器的编码原理及解码方法,以及用一个定时计数器实现8路舵机驱动的分时控制和上下位机的通讯方法,给出了以ATmega16L为核心的控制系统的硬件电路设计.简单阐述了多关节波动推进机器鱼的运动原理,最后给出了基于C语言的部分源程序.实验表明,控制系统具有可行性和可靠性.
- 刘增文王以伦孙艳杰贾守波
- 关键词：机器鱼
- 城市排水管道机器人控制系统研究被引量：10
- 2008年
- 介绍了一种城市排水管道机器人的控制系统。以ATmega16L单片机为核心,采用NS-45/E2倾角传感器作为姿态传感器,用光电编码器测量电机的转速,以CPLD作为计数器对编码器计数。结合单片机和CPLD各自的优点,引进了多速率控制策略和积分分离PID控制算法,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,为管道机器人的运动控制提供了很好的控制平台。试验结果表明,该系统满足排水管道机器人控制的要求。
- 王立权贾守波郭黎滨邓辉峰宋辉
- 关键词：管道机器人积分分离PIDCPLD控制系统
