党培
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 供职机构：燕山大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种四足仿生机器人步态协调控制的策略被引量：3
- 2010年
- 四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并对步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制。经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性。
- 谭云福党培
- 关键词：四足机器人机器人步态静态稳定性
- 基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略被引量：11
- 2010年
- 为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法。首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升降速算法的速度函数与伺服电机耗能之间的关系推导出该算法的能量函数;然后通过求解能量函数最小值,得出梯形速度曲线基于能量最优的时间参数,利用该时间参数来设定伺服电机各运动阶段的时间,使机器人耗能最小。最后通过实验计算及分析,验证了所述控制策略在解决机器人耗能最小化问题上的有效性。
- 党培谭云福申利民
- 关键词：多关节机器人
- 四足步行机器人协调运动及控制的研究
- 四足步行机器人运动的灵活性较高,并且对不平坦地面的适应能力较强,因此它具有非常广阔的应用前景,越来越受到人们的重视。目前,多数四足步行机器人普遍存在行走速度较慢、运动控制时能量消耗较大等问题,其主要原因是由四足步行机器人...
- 党培
- 关键词：四足步行机器人运动控制系统
- 文献传递
