吴勃
- 作品数：17 被引量：49H指数：3
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程环境科学与工程更多>>
- 状态切换UKF的飞行器姿态确定算法被引量：4
- 2012年
- 针对全维无迹卡尔曼滤波(UKF)算法状态维数倍增所带来的计算负担加剧的问题,提出一种过程和量测不相关的状态切换UKF算法。该算法通过在预测和量测阶段选取不同的状态变量,降低实时滤波的状态维数及Sigma点的选取个数,减小了计算量,提高了运算速度。针对姿态确定中四元数规范化限制,给出一种参数切换算法,在滤波过程中通过四元数与修正罗德里格斯参数实时切换,解决了四元数加权均值和协方差奇异性问题。针对SINS/CCD姿态的仿真实验结果表明,与全维UKF算法相比,状态切换UKF算法估计精确度相当,估计时间缩短了约1/3。
- 吴勃徐欢乔相伟
- 关键词：四元数
- 神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用被引量：19
- 2009年
- 针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题,提出了基于滤波器的神经滑模趋近律控制方法。根据滑模变结构和径向基函数(RBF)神经网络控制理论,并结合滤波器,对两关节机器人的轨迹跟踪控制进行了仿真研究。通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效控制和RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析,结果表明设计的神经网络滑模趋近律控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒性和较高的控制精确度,同时有效地消除了抖振,实现简单。
- 吴勃许文芳陈虹丽
- 关键词：机器人RBF神经网络滤波器抖振
- 煤化工废水的生化处理方法
- <B>本发明涉及一种</B> <B>煤化工废水的生化处理方法</B> <B>。生化处理方法一般采用缺氧</B> <B>-</B> <B>好氧处理工艺，降解能力有限。本方法步骤包括：</B> <B>预处理、厌氧处理、一级好...
- 吴勃王俊龙宋利王淳黄海
- 文献传递
- 油页岩干馏炼油系统及干馏油泥资源化处理工艺
- <B>本发明涉及一种油页岩干馏炼油系统及干馏油泥资源化处理工艺。现有的油泥处理技术各有优缺点，并都有其一定的适用范围，且大多存在技术比较复杂，流程长、成本高及油泥中的油资源回收利用率低或获得高品质油品比较困难等缺陷。本发...
- 黄海孙国刚宋利王淳吴勃
- 文献传递
- CIM环境下MRP与CPM一体化系统
- 2003年
- 本文通过对MRP和CPM互补性的分析,提出CIM环境下的MRP与CPM一体化思想,以解决单件、小批、多品种生产计划与控制问题,介绍了一体化系统的总体结构、处理流程和信息模型。
- 吴勃刘胜辉
- 关键词：CIMMRPCPM计算机集成制造系统
- 一类非仿射非线性系统混合自适应模糊控制被引量：2
- 2013年
- 针对一类单输入单输出非仿射非线性系统控制方向未知情况下的控制器设计问题,提出一种混合自适应模糊控制器设计方案。该方案利用泰勒级数将非仿射系统转换为仿射系统,通过模糊逻辑系统逼近该仿射系统中的未知函数,基于此构造模糊控制器,同时利用跟踪误差和模型预测误差设计参数自适应律。利用Lyapunov稳定性定理证明运用所设计的控制器可以保证系统跟踪误差收敛,同时证明了该方案相比已有方案系统跟踪误差具有更快的收敛速度。仿真结果验证了所提控制器设计方案的有效性。
- 吴勃宋建力
- 关键词：非仿射非线性系统模糊控制器跟踪误差
- 集成环境下的报价支持系统实现模型被引量：2
- 2003年
- 针对现有报价支持软件存在的功能简单及集成度不高问题,以一个实例说明了报价支持系统中的制造成本计算、可采用的实用公式、分体报价合并以及系统运行网络等关键问题。该实现模型具有普遍性,能对报价支持系统的开发起到一定的指导作用。
- 吴勃唐远新刘胜辉
- 小型单级电磁发射器仿真及实验研究被引量：1
- 2009年
- 提出一种小型的电磁发射系统,系统由DSP作为控制器,发射能量由储能电容器提供.采用串联谐振高频软开关恒流充电的充电回路为电容器充电,对单级发射系统进行数值仿真,并进行实验验证.仿真及实验结果表明,参数仿真与实验结果的拟合程度较好,抛体获得的发射力相对较大,系统的效率有所提高.充分证明了所采用的系统方程的求解算法及实际系统的结构是合理的.
- 孙真和吴勃高俊山
- 关键词：电磁发射系统仿真
- 矩阵束算法的改进及应用被引量：3
- 2011年
- 针对强电磁脉冲孔耦合瞬态响应的极点参数提取问题,将传统的矩阵束算法进行改进.传统的矩阵束算法在低信噪比时,存在计算数值不稳定,极点提取精确度不高的缺点.通过对含有噪声的瞬态响应数据进行互相关预处理,能有效提高低信噪比时极点的提取精确度.再将数据经离散化后构造Hankle矩阵,结合奇异值分解,求解其广义特征值.即可提取信号的极点参数信息.最后通过仿真分析以及对波形的重构,验证改进算法具有抗噪能力强、拟合度高的特点.
- 吴勃高俊山王姗姗
- 关键词：噪声处理
- 酚水煤泥法处理高浓度含酚废水被引量：1
- 2013年
- 针对煤炭在气化过程中产生的高浓度含酚废水,采用一种全新的含酚废水处理的方法,实现对高浓度含酚废水污染治理.经该工艺处理后,废水总量的90%(淡水)中酚含量达到国家一级排放标准,可以排放或回用;废水总量的10%(浓水)经酚水煤泥燃烧后,酚类基本消除,测试数据小于国家容许排放的标准,灰渣中无酚类.解决了酚染污问题,同时解决煤粉堆积和污染问题.
- 吴勃王伟东
- 关键词：含酚废水煤化工
