朱海波
- 作品数：4 被引量：51H指数：4
- 供职机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于视觉引导的工业机器人工件搬运技术研究
- 随着技术的不断发展和成熟，工业机器人已经成为现代工业领域不可或缺的重要装备和手段，广泛应用在自动化生产线上完成工件搬运、上下料等操作。传统示教型机器人完成这些操作必须要经过精确的逐点示教，且只能针对固定摆放的单种工件，有...
- 朱海波
- 关键词：工业机器人工件识别工件定位运动学分析
- 文献传递
- Mean-Shift和Kalman算法在工件分拣技术中的应用被引量：10
- 2012年
- 针对生产线上动态工件的跟踪分拣问题,提出了一种Kalman预测目标和Mean-Shift搜索目标综合应用的跟踪算法,实现了对履带上工件的动态跟踪。该算法首先利用Kalman滤波估计出后续运动目标的位置、速度和匹配范围,然后使用基于HSV色彩空间融合的Mean-Shift算法进行小范围搜索和目标匹配,最后将Mean-Shift算法得到的目标位置作为下一帧Kalman滤波器的输入参数使得后续状态具有预测的能力,迭代执行,直至搜索到目标为止。实验证明,该算法能够有效解决动态工件的跟踪和定位问题。
- 刘振宇赵彬邹风山朱海波
- 关键词：卡尔曼滤波均值漂移色彩空间转换
- 六自由度机械臂分拣系统仿真平台研究被引量：27
- 2013年
- 针对工业分拣问题,建立了一个基于OpenGL的六轴机械臂的仿真实验平台。根据D-H模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述。验证了正、逆运动学求解工程的正确性。并且对仿真系统进行了机器人标定,可以对机械臂进行误差补偿。同时提出了一种几何反解方法,解决了逆运动学复杂计算问题。仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求。
- 刘振宇赵彬朱海波邹风山
- 关键词：OPENGL仿真工业机器人分拣运动学
- 基于OpenGL的工业机器人分拣系统仿真被引量：4
- 2012年
- 针对工业机器人视觉分拣工件问题,开发了一套工业机器人分拣仿真系统。该系统主要包括工件的识别与定位算法和机器人分拣的动态仿真,是基于VC++6.0开发平台和OpenGL图形库而开发的。工件识别是依赖于角点检测实现的。本文在确定工件表面中心和长轴的基础上,基于几何原理提出了一种新的机器人运动学反解方法,并验证了运动学分析的正确性,且直观地实现了机器人分拣工件的动态仿真。仿真结果表明,该系统能够快速、准确分拣工件,满足实际工程的要求。
- 刘振宇朱海波邹凤山赵彬
- 关键词：机器视觉工业机器人分拣运动学分析
