王传鹏
- 作品数：8 被引量：17H指数：2
- 供职机构：郑州轻工业学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划河南省科技攻关计划河南省教育厅科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 塔式起重机平衡重参数化计算系统
- 2013年
- 针对塔式起重机在实际工作中经常出现需要变换臂长,而对应的起升载荷也将变化等问题,研究开发出一套适合实际应用、简洁、方便的塔式起重机平衡重参数化计算系统.本系统根据塔机的工作特点和起重特性,针对塔机的不同臂长状态,利用三维设计软件Pro/E建立塔机主要结构参数化模型,进行结构的快速设计及自动化装配.以VB为系统开发工具,与Pro/E相结合,实现数据的传输与调用,简化了建模与计算等过程.通过算例验证了系统的正确性和可行性.
- 王良文王传鹏王才东穆小奇
- 关键词：塔式起重机平衡重
- 基于小驱动力矩函数驱动的多足步行机器人轨迹规划问题研究
- 2013年
- 在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题。文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导出小驱动力矩函数。在机器人ZQROT-I运行直线步态过程中,采用该函数控制机器人质心的运动,利用ADAMS对机器人的运动性能进行了分析,并将结果与机器人轨迹控制中采用其他函数的运行结果进行了对比分析。结果表明,采用小驱动力矩函数控制机器人的质心轨迹运动,在节省机器人运行能耗方面有一定的作用。
- 王良文李安生陈卫红王传鹏穆小奇
- 关键词：多足步行机器人力矩能耗仿真
- 塔机快速设计系统中臂架参数化设计
- 2014年
- 在塔机的快速设计系统中,在完成单节臂架参数化的基础上进行整个臂架的参数化设计,依据臂架长度变化的要求进行具有变臂特征的塔机的臂架设计,可实现自动装配设计.通过实例,给出了拉杆长度自动计算、参数化设计等方法.臂架参数化设计的实现为塔式起重机快速设计的实现奠定了基础.
- 王良文穆小奇王英姿杜文辽王传鹏王红亮
- 关键词：塔机臂架参数化设计VBPRO/E
- 基于Frendenstein方程的裹包执行机构-曲柄摇杆机构设计被引量：3
- 2013年
- 在包装机械的裹包执行机构中,常用曲柄摇杆机构完成裹包的折叠工作。该类曲柄摇杆机构给定曲柄与摇杆的两组对应位置,且其中一组位置为机构的外极限位置。提出基于Frendenstein方程,用解析法设计这类机构。在给出利用Frendenstein方程设计机构过程的基础上,用极位条件给出补充方程,并采用降维求解的思想,用搜索迭代法求解。详细介绍了设计过程,并用VB联合Pro/E开发了这类机构设计的通用设计系统,能够实现这类机构的参数化设计及仿真。通过实例进行了设计及仿真验证。
- 王良文王传鹏穆小奇王新杰
- 关键词：包装机械曲柄摇杆机构
- 用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型
- 2013年
- 开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动关系,建立了用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型。在对抓取状态逆运动学分析的基础上,讨论了图像捕捉系统误差与机器人的工作臂参数误差之间的关系。给出了详细的计算公式。并以一个实例说明了分析过程。该模型可用于机器人抓取状态下的运动控制与误差补偿。
- 王良文陈卫红王传鹏穆小奇苏伟伟
- 关键词：四足步行机器人抓取
- 具有手/脚融合功能的四足步行机器人的工作空间研究被引量：1
- 2014年
- 针对四足步行机器人运动学正解的解析法求解困难,以几何法求解为基础,采用网格划分的方式,联合Matlab,VB,SolidWorks软件,进行了具有手/脚融合功能的四足步行机器人变姿态下的工作空间研究。研究表明,这类机器人依结构条件形成运动可行域,依整体稳定性条件形成约束空间,该约束空间随机器人姿态与抓取重量的改变而变化,而运动可行域与约束空间交集形成工作空间。在论述机器人工作空间与稳定性关系的基础上,给出了机器人稳定性判据,对机器人总质心求解过程进行了描述,开发了工作空间自动计算系统,以实例进行了说明。并通过仿真及实际抓取,对理论进行了验证。该类机器人是在并联机构上运载串联机构形成组合机构的结构模式,上述理论对于该类组合机构的工作空间研究具有普遍意义。
- 王良文李安生唐维纲杜文辽王传鹏
- 关键词：四足机器人稳定性几何法
- 基于ANSYS二次开发的塔式起重机快速设计系统被引量：12
- 2014年
- 快速设计是缩短产品设计周期、快速响应市场需求、提高设计效率的重要设计方法。在研究塔式起重机快速设计系统实现的过程中,探讨了ANSYS二次开发关键技术。利用VB语言及ANSYS二次开发工具APDL,建立了进行塔式起重机结构参数化有限元分析的平台。该平台借助VB友好、方便、易用的人机交互界面,实现了在可视化用户界面进行参数输入并查看相关结果的功能,使设计过程更加便捷,设计效率得到提高。文中以塔式起重机塔身标准节设计过程为例,说明了快速设计实现过程。文中研究为类似产品实现参数化有限元分析提供了参考。
- 王良文王传鹏郭志强曹合周
- 关键词：塔式起重机ANSYS二次开发
- 具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真被引量：1
- 2012年
- 介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。
- 王新杰张小辉王良文陈卫红王传鹏
- 关键词：多足步行机器人ADAMS仿真
