姚世斌
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 双臂手移动机器人地面行走的研究
- 近年来,移动机器人已成为机器人研究领域的前沿和热点方向之一。随着研究的不断深入,人们要求机器人能够完成一些特殊的任务,面向塔类、空间桁架等不连续介质应用环境提出的多移动方式空间桁架用双臂手移动机器人既能在地面上行走,又能...
- 姚世斌
- 关键词：步态规划稳定性控制动步行ADAMS仿真
- 文献传递
- 双臂手移动机器人地面行走的研究
- 2010年
- 分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验,得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线,验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。
- 吴伟国姚世斌
- 关键词：角度补偿联合仿真ZMP
- 基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究被引量：1
- 2010年
- 针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。
- 吴伟国侯月阳姚世斌
- 关键词：双足机器人机器人动力学ZMP
