侯月阳
- 作品数：15 被引量：40H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元
- 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套...
- 吴伟国侯月阳
- 短筒柔轮谐波齿轮传动新设计新工艺与实验被引量：24
- 2014年
- 为了提高短筒柔轮谐波齿轮传动刚度,提出了一种柔轮和刚轮采用新齿形的短筒谐波传动的设计方法.柔轮轮齿采用双圆弧齿廓,刚轮轮齿采用具有一定倾角的共轭齿廓,从而提高轮齿的啮合面积.提出了采用慢走丝线切割加工柔轮和刚轮轮齿的加工工艺,分别试制了刚轮有倾斜轮齿、长径比各为1/4和1/2的两种50机型短筒柔轮谐波齿轮减速器样机,并进行了刚度测试实验.结果表明,刚轮轮齿有倾角的新型短筒柔轮谐波传动与刚轮轮齿无倾角的短筒柔轮谐波传动相比,传动刚度可提高39%以上.
- 吴伟国于鹏飞侯月阳
- 关键词：谐波齿轮传动刚轮慢走丝线切割
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱...
- 吴伟国侯月阳
- 文献传递
- 机器人关节用挠性驱动单元设计与粘弹性动力学建模被引量：2
- 2011年
- 设计一种钢丝绳传动、动滑轮组增力的机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是轻型小巧、安装方便、双向驱动、挠性输出。基于粘弹性本构关系推导该驱动单元动力学模型,并给出算例。提出一种三维相对可变多义线建立'钢丝绳—动滑轮'系统的方法,利用该方法在动力学仿真软件下建立驱动单元模型,并以双足步行机器人2 km/h步速下髋关节侧偏自由度正常步行一步的样本为依据进行动力学仿真。结果表明该驱动单元能有效应用于机器人,为后续试验奠定理论依据。
- 吴伟国侯月阳
- 关键词：机器人动力学
- 挠性驱动单元及其在仿人双足步行机器人应用研究
- 双足步行机器人的研究开始于上世纪60年代，经过50多年的发展已成为机器人技术领域的一个主要研究方向。人类常速步行着地冲击力为体重的3.5倍，跑步着地冲击为5倍，最大为7倍，人类肌肉具有缓冲减振作用，可在具有外界冲击时有效...
- 侯月阳
- 关键词：双足机器人步行稳定性步态规划
- 文献传递
- 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元
- 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套...
- 吴伟国侯月阳
- 文献传递
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元，以解决现有的钢丝绳驱动的机器人关节用挠性驱动装置无法实现张力反馈和关节全闭环控制以及没有无级双向锁紧和动滑轮组安全保护的问题，它包括驱...
- 吴伟国侯月阳
- 文献传递
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元控制方法
- 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元控制方法，属于机器人应用控制领域。本发明为了实现机器人关节用挠性驱动装置张力反馈和关节全闭环控制，以减小挠性驱动关节控制误差、提高系统频响。本发明提出基于粘弹性动力学模型补...
- 吴伟国侯月阳
- 文献传递
- 张力和关节位置反馈机器人关节用挠性驱动单元控制方法
- 张力和关节位置反馈机器人关节用挠性驱动单元控制方法，属于机器人应用控制领域。本发明为了实现机器人关节用挠性驱动装置张力反馈和关节全闭环控制，以减小挠性驱动关节控制误差、提高系统频响。本发明提出基于粘弹性动力学模型补偿的控...
- 吴伟国侯月阳
- 文献传递
- 双足机器人快速步行动力学研究
- 双足机器人的研究发展迅速，双足步行方式也逐渐受到国内外学术界的重视，并且由于双足机器人是先进技术的代表，因此国外很多商业机构为了推广品牌形象，也争相投身该领域。双足步行所包含的范围较大，本文从快速性入手展开对步行理论研究...
- 侯月阳
- 关键词：双足机器人传动方式虚拟样机模型动力学仿真
- 文献传递
