施孟佶
- 作品数：40 被引量：49H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电气工程更多>>
- 高压输电线路多无人机自主协同巡线设计与测试被引量：44
- 2017年
- 针对目前巡检高压输电线路的固定翼无人机不能精细化巡查,而多旋翼无人机运动速度慢且需要人工遥控操作导致安全风险较大的问题,提出多架多旋翼无人机自主协同精细化巡线方案。探讨了利用两架部署在导线两侧的无人机通过机间通信协同巡检高压输电杆塔和导线的方法,并采用机器学习技术和多智能体一致性控制算法设计无人机自主飞行控制器。根据设计结果开发一站四机系统验证巡线方案,实验部署两机为一组,两组并行作业。结果表明该系统按预期完成高压输电线路的巡检作业,未发生误报缺陷,相比单个遥控操作的多旋翼无人机巡检方案,多机协同方案无需人工干预飞行,总巡线速度超过单机最高时速,双机协同对单个杆塔的平均巡检时间小于遥控单机巡检时间的一半。
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- 关键词：多无人机协同一致性
- 一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法
- 本发明公开一种基于逐行扫描的二值图像边界跟踪方法，应用于图像处理领域，针对现有图像边界跟踪算法不能同时兼顾边界跟踪的速度和准确度的问题；本发明首先，标记出目标轮廓上的像素点；然后，按照每行像素点从左到右的顺序，从上到下逐...
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- 一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法
- 本发明公开一种适用于四旋翼无人机飞行控制的简化姿态控制方法，应用于飞行器自动控制领域，针对现有的飞行器控制算法复杂的技术问题，本发明首先根据传感器测量原始数据的特点及四旋翼无人机的运动模式确定水平恢复角为描述飞行器姿态的...
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- 文献传递
- 仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法
- 本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法，首先为无人机集群中所有智能体分配身份，确定领导者、副领导者和其余跟随者，使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系，无人机利用方位角测量信息计算位置，根据目标...
- 施孟佶袁昊扬林伯先李维豪姜兵路嘉琪秦开宇刘强
- 一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法
- 本发明公开了一种自动识别视频画面走向并进行全景图像拼接方法，无人机在高空中进行定高巡航，捕获一段对地拍摄视频，通过Tenengrad梯度方法过滤视频中的模糊帧，对得到的清晰帧图像做灰度化处理，输出差值二值化矩阵，通过差值...
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- 一种非最小相位系统输出重定义方法
- 本发明公开了一种非最小相位系统输出重定义方法，包括以下步骤：S1、建立非最小相位系统线性模型，计算系统相对阶数，选取与之对应的内部动态与外部动态转换非最小相位模型，进而建立输入输出线性化后的等效控制模型；S2、针对原始非...
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- 无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法
- 无人机集群鲁棒分布式固定时间二部包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立跟随者和领导者的动力学模型；S2、分别定义跟随者的位置和速度状态误差函数；S3、设计非奇异终端滑模面；S4、设计鲁棒分布式固定时间二部包含...
- 施孟佶辛曙光李维豪林伯先孙新禹岳江枫路嘉琪秦开宇
- 一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法
- 本发明公开了一种基于神经网络的多机器人系统鲁棒蜂拥控制方法，首先建立多机器人动力学模型，并确定参考信号形式，利用参数化神经网络范式表达系统中具有的匹配/非匹配扰动，定义估计权值函数以及基函数形式，接着基于上述步骤中构建的...
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- 一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法
- 本发明公开了一种基于仅方位角下Henneberg约束方式的集群控制方法，首先为无人机和无人车领域的集群中所有智能体分配身份，确定领导者、第一跟随者和其余跟随者，领导者和第一跟随者根据任务需求自主移动，各智能体确定自己所有...
- 施孟佶袁昊扬林伯先李维豪孙鹏路嘉琪罗轩苟蕊刘强
- 基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法
- 本发明公开了一种基于反向学习蛇算法的无人机任务分配方法，包括以下步骤：S1、对任务分配场景建模；S2、设置反向学习的蛇算法初始化参数：使用基于种群的算法，设置算法的种群、迭代次数、各个环节的门限值参数；S3、对优化过程进...
- 路嘉琪徐源成李维豪孙鹏施孟佶林伯先秦开宇李志强
