李振
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种基于机器视觉的机器人标定方法被引量：13
- 2007年
- 机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一。提出了一种基于机器视觉的机器人标定方法,利用双目视觉测量机器人上的目标点,通过目标点位置的测量撮出机器人的关节轴线,根据相应的运动学模型求出机器人的几何参数,并解决了在测量过程中摄像机视野小的问题。实验结果表明该方法能够实现机器人几何参数的标定,提高了机器人的绝对精度。
- 李振张玉茹刘军传
- 关键词：机器人机器视觉
- 立体定向脑外科机器人系统定位精度分析
- 本文对定位过程中各项关键技术的误差进行了分析,找出了影响误差的关键因素,并提出了改进措施.本文的分析过程和结果同样适用于其它基于医学图像引导的外科手术机器人,如骨外科机器人、胸外科机器人等.
- 刘军传张玉茹李振
- 关键词：脑外科机器人
- 文献传递
- 脑外科机器人视觉伺服研究被引量：4
- 2007年
- 定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.
- 刘军传张玉茹李振
- 关键词：脑外科机器人视觉伺服
- 神经外科机器人定位精度研究被引量：6
- 2007年
- 针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求,对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了研究.考虑到关节轴的微小偏差,基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识.采用基于误差反传(BP)算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿.利用高精度的三坐标测量臂对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了测量.结果表明,该机器人绝对定位精度最大值为16.3 mm,平均值为1.04 mm,较以前有了很大提高,能够满足多数神经外科手术的需要.
- 刘军传张玉茹李振
- 关键词：机器人神经外科
