李根
- 作品数：3 被引量：26H指数：3
- 供职机构：浙江工业大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程化学工程更多>>
- 焊接机械臂结构设计及关键部件强度分析被引量：7
- 2014年
- 以自主研发用于工业中常见的相贯线焊缝焊接的机器人为目标,根据所需机械臂性能及结构要求,确定机械臂总体设计方案及各个机构形式。运用三维软件Solid Works实现机械臂整体结构的实体建模。分析机器人在其运动范围内的极限工况,运用有限元软件ANSYS Workbench完成对其关键部件(基座,大臂,小臂)的有限元静态分析,验证了所设计机器人结构的可靠性,能够满足任务精度要求,为机械臂的样机制作提供了理论依据。
- 郑暾陈栋栋强华李根
- 关键词：焊接机器人
- 大型容器爬壁打磨机器人设计与研究
- 大型化工容器内外壁面焊缝区打磨清理是其定期检验中一项重要工作,但目前普遍采用的传统人工打磨工艺方法存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差等诸多不利因素。要改善这些不利因素,就要开发机器人代替传统的人工打磨清理方法。结合日...
- 李根
- 关键词：爬壁机器人虚拟样机动态特性
- 文献传递
- 基于Halbach阵列爬壁机器人磁吸附单元的优化设计被引量：16
- 2014年
- 针对爬壁机器人磁吸附单元磁能利用率低的问题,通过对Halbach永磁阵列结构参数的研究分析,建立了磁吸附单元的优化设计目标(最大吸附力与吸附单元质量比)和约束条件。基于实验数据验证了有限元模型和方法,结合Isight软件和仿真分析进行了磁吸附单元的优化。结果表明,Halbach永磁阵列中,水平磁化永磁体主要起引导磁力线的作用,垂直磁化永磁体产生通过壁面的垂直磁力线,形成磁吸附力;磁吸附单元优化后的最大吸附力与吸附单元重量比可达1 156,磁能利用率大幅度提高。
- 沈青青张晋李根
- 关键词：爬壁机器人
