王苏彧
- 作品数：37 被引量：179H指数：8
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真被引量：41
- 2015年
- 为实现掘进断面自动截割成形控制,达到无人采掘装备自主巡航目标,研究了悬臂式掘进机空间位姿运动学模型并进行了仿真。将悬臂式掘进机的机械机构简化为一系列平移或旋转关节串联而成的运动链,建立了掘进机空间位姿坐标体系;利用齐次坐标变换和机器人运动学相关理论建立了掘进机机身位姿和截割头相对于大地坐标系的空间位姿矩阵。采用D-H法求解了正向运动学问题即截割头空间位姿精确定位;采用代数法分析研究了逆向运动学问题即截割头轨迹规划及控制的数学模型。以EBZ200机型为例,实验仿真了类S形自下而上矩形截割断面工艺路径,并进行了现场多组试验。试验结果表明:设定巷道断面4 500 mm×4 000 mm,两帮综合最大误差为65mm,相对控制最大误差为1.4%,达到煤巷断面质量精度要求,且重复精度高、无累计偏差。
- 田劼王苏彧穆晶吴淼
- 关键词：悬臂式掘进机
- 基于Power Panel和PCC的悬臂掘进机新型电控系统设计被引量：6
- 2011年
- 分析了掘进机电控系统的功能需求;提出了一种以Power Panel和PCC为控制器的悬臂掘进机新型电控系统的设计方案,详细介绍了该新型电控系统的软、硬件设计和实现方法。该新型电控系统以PCC为下位机、Power Panel为上位机,具备巷道断面自动成形功能、截割臂恒功率自动牵引调速功能、机身位姿自动检测功能、定向掘进功能及全功能遥控,实现了巷道自动截割与定向掘进系统的计算机控制,为悬臂掘进机的自动化和智能化奠定了基础。实际运行结果表明,该系统控制效果良好。
- 高娟王苏彧李睿朱信平高峰杜毅博穆晶田劼吴淼
- 关键词：悬臂掘进机电控系统远程控制PCC
- 掘进机远程控制技术及监测系统
- 葛世荣刘建功吴淼伍小杰魏景生李世波李睿杜毅博王苏彧高峰穆晶豆曙杰乔海莲徐楠杨泽生刘杰邓玉娇童敏民张兰胜钱建生李树辉薛光辉杨阳田劼岳素青耿凤肖宋月辉刘年胜李平秦邦振于月森张生旺陈国强朱信平高娟孙新贺
- 研究提出了掘进机机身位姿参数检测原理及方法，研制了矿用隔爆型扇形激光发射器和矿用本安型掘进机机身位姿检测仪，开发了机身位姿参数检测系统，实现了机身5个位姿参数的绝对法自动检测和显示，机身水平姿态检测最大误差<0.1°，为...
- 关键词：
- 关键词：掘进机远程监测系统
- 纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究
- 为实现无人化掘进装备自主作业、完成既定任务，开展了截割轨迹规划及边界控制方法研究。通过分析煤岩硬度与截割臂摆速、截割电动机转速之间的数学关系模型，提出了基于多传感器参数判断的煤岩硬度环境信息描述方法；采用栅格法对环境模型...
- 王苏彧田劼吴淼
- 关键词：栅格地图
- 电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统
- 本实用新型涉及电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统，用于探测煤矿井下掘进面前方隐伏的地质构造，由煤巷综掘超前探测仪、发射电极、约束电极和接地电极组成。通过发射电极和约束电极向待测区域发射双频调制波电流，在煤岩中产生激...
- 吴淼张伟杰张维振郝明锐杜毅博王苏彧杨子贤
- 文献传递
- 单片机原理与接口技术及其课程设计的教学改革研究被引量：4
- 2019年
- 通过分析测控技术及仪器专业单片机教学中存在的问题,从课堂教学、实验教学以及课程设计改革方面,探讨了单片机原理与接口技术优化理论教学和实践教学的方法,使课程与相应课程设计成一套体系,为单片机课程建设及培养符合专业特色的创新型优秀人才提供一套改革方案。
- 王苏彧
- 关键词：单片机原理与接口技术课程设计测控技术与仪器
- 一种扇形激光束发射装置
- 本实用新型涉及一种扇形激光束发射装置，包括激光半导体组件、防护机构和位姿调节机构，其中激光半导体组件包括供电模块、半导体发射源和光学镜片模组，位姿调节机构包括底座、调节定位杆、球面铰接体、水平横梁和锚杆连接件，安装在防护...
- 吴淼李睿朱信平高娟王苏彧穆晶高峰杜毅博杨泽生薛光辉张伟杰郝明锐
- 文献传递
- 基于PCC的纵轴式掘进机自主截割控制系统研究被引量：17
- 2016年
- 以典型的纵轴式掘进机为研究对象,详细的介绍了系统的控制原理,并采用了PCC+智能工控面板的控制模式对系统进行了搭建。对三项关键技术之一的截割轨迹规划进行了重点研究:分析了煤岩硬度与截割臂摆速、截割电机转速之间的关系,并以此为依据对影响截割的环境因素进行建模;采用栅格法建立了巷道断面栅格地图,基于该地图规划躲避夹矸位置的截割轨迹;依照截割工序,按照煤层软硬程度不同,分别规划了相应的截割轨迹及自动控制流程;分析了掘进机机身位姿偏差对截割轨迹的影响。研究结果表明:掘进机自主截割控制系统已初步搭建,有待开展另外两项关键技术的研究及井下工业性试验。
- 王苏彧吴淼
- 关键词：纵轴式掘进机
- 一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测方法
- 本发明设计一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿参数的测量方法，由两个双轴倾角传感器，两个位移传感器，两个红外激光发射器，两个球形激光接收器及A/D转换模块组成。双轴倾角传感器测量掘进机的俯仰角和滚动角；位移传感器通过测量油缸...
- 吴淼张敏骏贾文浩陶云飞符世琛宗凯王苏彧杨健健薛光辉田劼
- 文献传递
- 电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统及其方法
- 本发明涉及电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统及其方法，用于探测煤矿井下掘进面前方隐伏的地质构造，由煤巷综掘超前探测仪、发射电极、约束电极和接地电极组成。通过发射电极和约束电极向待测区域发射双频调制波电流，在煤岩中产...
- 吴淼张伟杰薛光辉张维振杜毅博郝明锐田劼杨子贤王苏彧程新吉晓冬
- 文献传递
