陆震
- 作品数：102 被引量：445H指数：12
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 欠驱动冗余度空间机器人优化控制被引量：12
- 2004年
- 欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动关节间的耦合度指标;提出了欠驱动冗余度空间机器人系统的“虚拟模型引导控制”方法,在这种方法中采用与欠驱动机器人机构等价的全驱动机器人作为模型来规划机器人的运动,使欠驱动系统在关节空间中逼近给出的规划轨迹,实现了机器人末端运动的连续轨迹运动优化控制;通过末关节为被动关节的平面三连杆机器人进行了仿真,仿真的结果证明了提出算法的有效性.
- 何广平陆震王凤翔
- 关键词：欠驱动冗余度机器人变结构控制
- 直角坐标串并联机构奇异位形动力学分析
- 2008年
- 全新结构的直角坐标串并联机构处于奇异位形时,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构动平台各铰点处的受力状况进行了全面的分析。在给定空间位置和姿态下,已知机构输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数,可反向求出它们的动力学反解,并通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据。
- 罗建国何茂艳陆震黄真
- 关键词：串并联机器人动力学动平台
- 欠驱动冗余度机器人运动优化控制被引量：14
- 2002年
- 研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法 ,首先实现了被动关节位置控制 ;进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制 ;通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真 。
- 何广平陆震王凤翔
- 关键词：欠驱动冗余度机器人优化控制运动控制
- 弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验被引量：15
- 2014年
- 全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低灵巧手本体及控制系统的复杂度和制造维护成本,体现出更高的实际应用价值。由此提出一种新颖的仿人单腱弹性欠驱动四指灵巧手的设计方案。同时,完成四指灵巧手本体结构设计,及分析获得关节弹簧刚度的选取方法。对影响关节驱动转矩的滑轮单元进行几何参数的优化分析,得到手指传动机构的较优设计方案。通过多指手样机对不同形状、大小物体的抓握试验,证明本欠驱动四指灵巧手具有抓取自适应能力和较强抓取能力。
- 刘菲何广平陆震
- 关键词：欠驱动多指手
- 一种柔性机器人的子杆法建模方法被引量：7
- 2000年
- 本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围 ;并通过 Raleigh阻尼的引入完善了这一方法 ;最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性 .
- 吴立成陆震于守谦郑红
- 关键词：柔性机器人动力学模型
- 双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究被引量：1
- 2008年
- 通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现。针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议。实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信。
- 顾颢何广平陆震
- 关键词：跳跃机器人控制器局域网总线通信应用层协议
- 欠驱动VTOL空间飞行器系统的非线性跟踪控制被引量：4
- 2006年
- 研究了欠驱动VTOL(垂直上升和垂直着陆)空间飞行器在各种输入耦合时的非线性跟踪控制问题。VTOL空间飞行器是具有三个自由度,两个控制输入的欠驱动系统。首先,通过控制输入和坐标变换,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式。其次,利用后推法(backstepping)的思想推导出保证系统渐近收敛于给定轨迹的时变反馈控制规律。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计。仿真结果证明了所设计控制器的有效性。
- 刘盛平陆震吴立成
- 关键词：欠驱动后推法
- 中国古代水力机械起源的文献考证
- 水力机械是人类发展史上的重要发明.中国古代在水力机械的创造发明方面曾经领先于世界,为人类的文明和进步做出了贡献.对于中国古代水力机械的起源,过去的研究存在不足,有些结论值得推敲,而且缺乏全面系统的研究成果.本文对中国古代...
- 高瑄陆震
- 关键词：水力机械历史文献古籍数据库
- 文献传递
- 空间武器的发展态势被引量：5
- 2017年
- 空间武器特别是反卫星武器和反弹道导弹武器对于掌握未来战争的制天权具有重要的战略地位,分析比较了美国、俄罗斯和我国在空间武器,特别是反卫星武器和弹道导弹防御武器方面的发展态势。可为今后发展我国空间武器系统提供参考。
- 陆震冯向京
- 关键词：空间武器反卫星武器激光微波动能武器
- “被动冗余度”空间机器人运动学特性分析被引量：8
- 2000年
- 分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合，得到了可用于运动学规划的耦合指标；分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异的问题，以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别，得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划；推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程，通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制；通过对平面3自由度空间站机器人的仿真，证实了分析得到的结论。
- 何广平王凤翔陆震
- 关键词：空间机器人运动学
