朱小蓉
- 作品数：70 被引量：231H指数：10
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- 相关领域：机械工程文化科学一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 一种完全运动解耦的易控制混联操作手
- 本发明涉及农业移动采摘机器人技术领域，尤其是涉及一种完全运动解耦的易控制混联操作手，包括串联机构部分和并联机构部分，所述串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁、铅垂构件和铅垂动臂，所述水平横梁安装在导轨上，所述水平横梁与移动副...
- 李菊吉恩成丁文芹朱小蓉沈惠平
- 具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手
- 本发明涉及三维操作手技术领域，尤其是一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，包括静平台、动平台、混合支链一和混合支链二；混合支链一由空间子并联机构和转动副七组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链...
- 沈惠平李菊仲锐朱小蓉
- 3T1R并联机构降耦设计与分析被引量：13
- 2018年
- 根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构。首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运动类型均保持不变的新机型;又对其进行了运动解耦性分析,表明机构具有部分运动解耦;然后,导出了机构位置正、逆解方程和雅可比矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构奇异性,并进一步对该并联机构可达工作空间和转动能力进行了分析,得到了机构无奇异工作空间区域。结果表明,降耦机构具有结构简单、无奇异工作空间形状规则、体积大,且全工作空间所有位置的转动能力一致等特点,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点,具有较好的工业应用前景。
- 朱小蓉胡旸沈惠平杨廷力朱伟
- 关键词：并联机构耦合度运动解耦
- 一种三平移一转动并联机器人
- 一种三平移一转动并联机器人，包含输出动平台(1)、中间平台(2)、静平台(0)，以及两条相同的球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S-S-R、S-S-P或S-P-S支链，其特征是：球副平行四边形型第I支链或...
- 沈惠平杨廷力朱小蓉邓嘉鸣石宝钱
- 一种三转动球面运动机构
- 一种三转动球面运动机构，由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，其中第一条支链上的圆弧形杆一的一端和下静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与构件一的一端连接，构件一的另一端和上动平台以球...
- 沈惠平杨廷力李菊唐琳朱小蓉王振
- 文献传递
- 多孔碳质材料原位合成纳米WC粉体制备方法
- 本发明为一种多孔碳质材料基体上原位合成纳米WC粉体的方法。其首先称取一定比例的原钨酸和多孔碳质材料，将原钨酸溶解在氨水中，放入碳源，静止7～9小时，然后过滤，将浸泡过的碳源取出干燥，再浸泡，直至钨酸的铵溶液被全部吸收为止...
- 陈志刚王玲朱小蓉赵小兵孔德军
- 文献传递
- 一种单自由度3T1R并联机构的拓扑设计及其运动学被引量：13
- 2019年
- 根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和拓扑降耦设计方法,设计了一种新的少输入-多输出(Fi-Mo)型单自由度三平移一转动(3T1R)输出的并联机构,对其拓扑特性进行了分析,给出了该机构的方位特征集、自由度及耦合度κ;根据基于序单开链的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解求解方法及其数值解;同时导出了其位置反解求解公式及机构的速度与加速度公式,并进行了速度与加速度的仿真。最后给出了该机构可用作并联振动筛的3D虚拟样机设计。研究结果为该类单自由度3T1R型并联振动筛机构的尺寸优化设计、样机研制打下了基础。
- 沈惠平吕蒙朱小蓉李云峰
- 关键词：并联机构拓扑设计运动学
- 一种变输入三维空间运动振动筛机构
- 一种变输入三维空间运动振动筛机构，包括筛框（8）、机架（0）、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件一~构件六，分别用轴线相互平行的转动副一~转动副六依次连接，取其中的构件六为机架（0）...
- 沈惠平王振陆雁翎朱小蓉唐琳杨廷力
- 文献传递
- 多维减振座椅动力学分析及减振性能研究被引量：5
- 2016年
- 并联机构在多维减振领域的应用研究得到了广泛关注。针对驾驶员座椅普遍存在的中低频三维振动,采用少自由度对称并联机构设计一种三平移减振座椅悬架机构,推导机构的运动正、反解解析式;建立悬架机构竖直方向上的力学关系式,分析悬架结构参数对弹簧恢复力的影响;基于水平激励下减振系统的力学特征,考虑到人体刚度、阻尼的影响,建立解耦的等效二维动力学模型。模拟结果表明,支链倾斜角度α是影响系统减振性能的重要结构参数;同时表明,在y轴方向水平激励下,动平台的运动主要集中在y,z方向,这也证明对于少自由度对称并联减振机构,采用等效二维建模方法进行解耦是有效的。
- 朱伟姜桂林许兆棠沈惠平朱小蓉
- 关键词：座椅并联机构动力学模型
- 基于虚关节法的3T1R混联机构静刚度特性分析被引量：4
- 2021年
- 基于虚关节法和构件有限元分析建立了考虑驱动副、滚珠丝杆副、线性导轨和运动杆件弹性变形的3T1R混联机构静刚度矩阵模型。通过在构件末端添加多自由度虚拟关节的方式来等效构件的弹性,将支链等效为一系列刚性构件,通过主动副、被动副以及虚拟关节连接的形式,给出了运动关节和虚拟关节变量对机构末端位姿的映射,应用虚功原理得到机构静平衡方程,推导了机构在一定外载下的刚度矩阵模型,采用无量纲变换法定义了局部线刚度和角刚度评价指标与全局线刚度和角刚度评价指标,据此分析了混联机构在典型位姿和工作空间域内的静刚度性能,并利用有限元仿真验证了刚度模型的准确性。结果表明,所建半解析刚度模型具有较高的精度;机构z向线刚度在工作空间内关于x=y轴线对称分布;机构x向、y向的线刚度沿x轴、y轴方向不变,具有解耦性;机构线刚度远大于角刚度。
- 朱小蓉吴俣沈惠平
- 关键词：混联机构静刚度有限元分析
