刘义亭
- 作品数：26 被引量：56H指数：6
- 供职机构：东南大学更多>>
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术农业科学电子电信更多>>
- 水下组合导航故障智能诊断方法
- 本发明公开了一种水下组合导航故障智能诊断方法，包括如下步骤：将水下组合导航系统的故障分为噪声突增型系统故障、信息突变型系统故障和信息渐变型系统故障；利用改进的残差χ<Sup>2</Sup>检测法判断是否发生突变型系统故障...
- 徐晓苏刘义亭刘锡祥张涛吴亮闫捷邹海军
- 文献传递
- 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法
- 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差<...
- 徐晓苏童金武张涛李瑶王捍兵孙进刘义亭姚逸卿杨冬瑞陈立平石宏飞金博楠
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- 基于自适应UPF的SINS大方位失准角初始对准方法
- 本发明公开一种基于自适应UPF的SINS大方位失准角初始对准方法，包括以下步骤：步骤1：建立SINS非线性误差模型：使用欧拉平台误差角来表示理想导航坐标系与计算导航坐标系之间的失准角，且陔组误差角需要考虑转动的先后顺序，...
- 徐晓苏孙进刘义亭田泽鑫姚逸卿
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- 基于数据存储与循环解算的SINS快速对准方法被引量：4
- 2013年
- 分析指出,平台式惯性导航系统(GINS)中,惯性仪表安装在物理平台上,仪表测量值与理想(或参考)导航坐标系中参考信息的差值反映了失准角大小;而在捷联式惯性导航系统(SINS)中,数学平台替代了物理平台,在载体系中的仪表测量数据并不反映失准角大小,只有在通过姿态矩阵投影到计算导航坐标系后,才能反映失准角的大小。基于上述认识,提出了一种基于数据存储与循环计算的SINS初始对准方法,该方法:1)通过对存储的惯性仪表测量数据与当前罗经输出控制指令进行导航解算,得到新的姿态矩阵与罗经输入信号,进行罗经运算后进一步得到新的罗经输出指令,重复上述迭代过程,并在高速计算机的支持下,快速完成初始对准;2)引入瞬时凝固载体系,实时跟踪载体系相对于瞬时凝固载体系的姿态变化,并在对准结束时更新姿态矩阵中的载体系,从而保证对准结果的实时性意义。理论分析表明,该方法同时适用于罗经法自对准与传递对准。以罗经对准为例的仿真结果表明,与经典罗经法相比,两者对准精度相同,但对准速度显著提高。
- 刘锡祥徐晓苏李天旦刘义亭王立辉
- 关键词：捷联惯性导航系统
- 基于模糊自适应控制技术的捷联惯导非线性对准方法
- 本发明公开了一种基于模糊自适应控制技术的捷联惯导非线性对准方法，本发明利用模糊逻辑善于表达界限不清晰的定性知识与经验、推理解决常规方法难于解决的规则型模糊信息问题特点，通过在滤波时间更新和滤波量测更新之间添加一个专门用于...
- 徐晓苏邹海军刘锡祥刘义亭潘永飞吴亮
- 文献传递
- 一种基于SINS/LBL的AUV水下交互辅助定位系统及定位方法
- 本发明提供了一种基于SINS/LBL的AUV交互辅助定位系统及定位方法，其中定位系统由安装在AUV上的捷联惯性导航系统SINS、布放在海底的长基线水声定位系统LBL和数据处理单元组成：长基线水声定位系统LBL由布放在海底...
- 张涛陈立平徐晓苏刘义亭童金武李瑶
- 文献传递
- 基于鲁棒滤波的挠曲变形和动态杆臂补偿算法被引量：6
- 2015年
- 针对舰载传递对准中主/子惯导之间挠曲变形及其产生的动态杆臂问题,首先分析了主/子惯导的IMU输出关系;然后建立了子惯导的系统误差模型;最后将挠曲变形和动态杆臂视作一种能量有限的未知量测噪声,设计了H∞滤波算法。仿真实验对比了已知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案1和未知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案2、H∞滤波方案3的对准效果,结果表明:使用H∞滤波方案3的航向对准速度较慢,但最终对准精度优于使用Kalman滤波方案2,与使用Kalman滤波方案1的对准精度相当,水平精度达到0.15'以内,航向精度达到0.5'以内,运算时间减少约20%。因此所设计的H∞滤波算法对挠曲变形和动态杆臂有良好的抑制能力,满足实际舰载传递对准的要求。
- 徐晓苏邹海军刘义亭田泽鑫吴亮
- 关键词：挠曲变形H∞滤波
- 基于超声波传感器的巡检机器人导航纠偏研究
- 2022年
- 随着大数据及技术支撑型农业的兴起,越来越多的机器人开始在农业中得以应用。针对巡检机器人导航过程中位置精度误差和轨迹偏差较大的问题,研究一种基于超声波传感器的导航纠偏方法。通过对巡检机器人的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波,将融合后的位姿用于其导航定位,将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿,根据巡检机器人与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移,达到对导航轨迹纠偏的目的。试验表明,基于超声波传感器的导航纠偏在不发生转弯的情况下平均误差为0.0113rad,在发生一次转弯的情况下纠偏的平均误差为0.0239rad,可以降低巡检机器人与左右墙体发生碰撞的概率,提高导航过程中的工作性能。
- 张磊刘义亭刘义亭李佩娟
- 关键词：扩展卡尔曼滤波巡检机器人
- 基于逆向导航解算和数据融合的SINS传递对准方法被引量：8
- 2015年
- 提出两种观点:1)可以使用一段惯性传感器数据完成捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准;2)通过在数据融合中加入逆向—正向SINS解算结果和外部参考数据,可以缩短传感器误差的估计时间。基于以上两观点,旨在不改变卡尔曼滤波器的情况下,短时间内估计陀螺漂移的一种快速传递对准的方法。在一个参考数据更新周期内,储存了惯性传感器数据和参考数据,并且执行了逆向—正向捷联解算。与此同时,当相应的捷联解算结束后,执行数据融合算法。在上述的更新周期内,由于加入逆向—正向捷联解算,陀螺漂移估计操作增加了两次并且缩短了其估计时间。在舰船晃动的情况下,实验表明:与经典的方法相比,当两种方法的数据融合执行次数相等时,提出的方法缩短了对准时间,对准时间从300 s缩短到100 s;当对准时间相等时,方案1的纵摇、横摇和航向对准误差的均值分别为?0.6638、?0.5896、0.3941,其方差分别为1.0736、0.4629、2.1697,而方案2对应的均值和方差分别为?0.4632、?0.5026、0.3375和0.8828、0.3876、1.7289。由此可知,方案2的对准精度高于方案1。
- 孙进徐晓苏刘义亭张涛李瑶
- 关键词：捷联惯性导航系统数据融合
- 一种舰载主/子惯导传递对准过程中的陀螺误差快速估计方法
- 一种舰载主/子惯导传递对准过程中的陀螺误差快速估计方法，针对舰船主/子组合中的传递对准，设计了一种适用于系泊/匀速直航条件下的陀螺误差快速估计方法，对子惯导陀螺常值误差进行快速估计，在实时多任务操作系统的支持下，子惯导系...
- 刘锡祥徐晓苏张涛王立辉李瑶刘义亭
- 文献传递
