赵腾
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 模块化机器人空间变形线自重构策略研究
- 由于机器人在非结构环境下作业需求的增多，这就要求机器人能够通过自主改变构型应对环境及任务的变换，称这种机器人为自重构模块化机器人。本课题针对链式结构的模块化自重构机器人，进行了空间构型表达，链式自重构策略，空间重构规划运...
- 赵腾
- 关键词：模块化机器人非结构环境
- 文献传递
- 基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究被引量：2
- 2015年
- 为实现模块化机器人的高效控制与对接,在基于有向图的图论拓扑描述和连接矩阵的数学拓扑描述基础上,提出了一种新型的自重构机器人模块拓扑描述综合矩阵,它能准确的表达了机器人模块的连接方式和转角状态信息;利用综合矩阵可以找到构型的根节点,并以根节点为起点利用DFS(Depth-First-Search)得到初始构型与目标构型新的综合矩阵.并对两矩阵进行对比进而得出同构部分与重构部分.按照重构策略仅对重构部分进行重构得到目标构型.减少了参与重构的模块的数量并提高了重构效率,最后利用webots软件对模块化机器人进行仿真来验证重构策略的有效性和可行性.
- 曹彦彬孙雪艳葛为民刘振民赵腾
- 关键词：自重构机器人模块化
- 新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究被引量：1
- 2015年
- 设计了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。针对传统构型表达方法不能准确的表达链式模块化机器人的空间构型问题,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它可以涵盖模块完整空间构型信息,实现空间构型与表达的一一对应关系,借助链式模块装配深度优先搜索算法,可获得模块各连接面装配信息CAN。针对链式模块化机器人空间自主变形问题,提出了一种新的空间变形线重构策略,该策略采用了分布式深度匹配方法,可以最大限度排除公共拓扑结构,缩小重构规划区域,极大的提高了重构效率。考虑到模块自由度对机器人支链运动的限制,借助工作空间分析,判断重构策略的可行性。最后给出一个十模块自重构机器人的仿真实例,证明空间变形线策略的有效性。
- 赵腾葛为民王肖锋刘军侯晓敏
- 关键词：自重构机器人
