侯晓敏
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：天津理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究被引量：1
- 2015年
- 设计了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。针对传统构型表达方法不能准确的表达链式模块化机器人的空间构型问题,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它可以涵盖模块完整空间构型信息,实现空间构型与表达的一一对应关系,借助链式模块装配深度优先搜索算法,可获得模块各连接面装配信息CAN。针对链式模块化机器人空间自主变形问题,提出了一种新的空间变形线重构策略,该策略采用了分布式深度匹配方法,可以最大限度排除公共拓扑结构,缩小重构规划区域,极大的提高了重构效率。考虑到模块自由度对机器人支链运动的限制,借助工作空间分析,判断重构策略的可行性。最后给出一个十模块自重构机器人的仿真实例,证明空间变形线策略的有效性。
- 赵腾葛为民王肖锋刘军侯晓敏
- 关键词：自重构机器人
- M^2Sbot自重构机器人系统的拓扑自动表达
- 2014年
- 本文基于M2Sbot自重构机器人系统提出了拓扑构型的自动表达方法.根据单元模块本身的机械结构特性,对其进行了拓扑构型的简化,定义了各连接面与空间角度信息;分析了模块间可能的连接与连接方位,以有界深度优先搜索算法实现整体系统逻辑地址的自动定义,空间信息的自动描述以及系统中连接信息的自动表达.该表达方法能够准确描述自重构系统的连接信息与空间位姿,克服了现存的拓扑表达方法在存在回路的构型表达中的无解难题,为系统的重构算法与运动控制算法研究提供了一定的理论基础.
- 张华瑾左猛进葛为民吴建华侯晓敏李强
- 关键词：自重构机器人
