袁梅
- 作品数：4 被引量：15H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于CEH∞ F的移动机器人SLAM算法研究被引量：6
- 2015年
- 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)面对噪声干扰时估计精度低、鲁棒性差的缺点,提出一种基于容积扩展H∞滤波(CEH∞F)的SLAM算法。首先,通过线性误差传播特性将容积变换嵌入到扩展H∞滤波框架中,利用得到的CEH∞F计算SLAM条件转移概率密度,避免雅克比矩阵的计算和线性化误差积累的同时增强了算法的鲁棒性;另外,在每次迭代中更新调节因子γ,将噪声干扰到估计误差最大能量增益控制在较小范围内,进一步增强算法鲁棒性。实验部分将所提算法与扩展卡尔曼滤波SLAM(EKF-SLAM)、无迹卡尔曼滤波SLAM(UKF-SLAM)、容积卡尔曼滤波SLAM(CKF-SLAM)在不同噪声环境下进行了对比。结果表明,CEH∞F-SLAM算法具有良好的稳定性与精度,是一种有效的SLAM算法。
- 朱奇光袁梅陈卫东陈颖
- 关键词：SLAM鲁棒性
- 基于多维标签和用户群组特征的LinUCB推荐算法研究
- 目前，推荐算法已经在互联网产品中占据很重要的位置，传统的推荐模式通常是根据用户已有的历史记录作为训练集，训练好固定的推荐模式进行推荐。但是在现实场景中，用户和推荐系统往往需要持续且密切的交互行为。多臂赌博机算法为解决这个...
- 袁梅
- 文献传递
- 移动机器人同时定位与地图创建算法研究
- 随着社会信息化程度的提高，智能移动机器人逐渐在社会发展中担当重要的角色。同时定位与地图创建是移动机器人实现自主导航的核心内容，也是机器人由初级智能到无人干预、真正自主的关键环节。本文以提升同时定位与地图创建精度和鲁棒性为...
- 袁梅
- 关键词：移动机器人地图创建粒子滤波
- 机器人球面单径容积FastSLAM算法被引量：9
- 2015年
- 针对标准Fast SLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题,提出了一种球面单径容积Fast SLAM算法(SSRCFast SLAM).算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分,以提高精度.所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计,利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路标.通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同Fast SLAM2.0、UFast SLAM和CFast SLAM进行对比.结果显示,所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3种算法,且在粒子数目较少或环境干扰较大时优势更显著,验证了所提算法的优越性.
- 朱奇光袁梅王梓巍陈颖陈卫东
- 关键词：同时定位与地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
