向勇
- 作品数：7 被引量：42H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 轻型自主爬行制孔系统集成控制技术被引量：2
- 2017年
- 针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。
- 吴朋田威廖文和向勇
- 关键词：集成控制硬件组态软件组态
- 基于负载转矩反馈的轻型自主爬行钻铆系统腿部到位控制技术研究被引量：1
- 2015年
- 本文提出了一种利用驱动电机负载转矩反馈指示单腿放置到位的方法。通过对负载转矩信号进行实时采样,再利用最小二乘法进行六次多项式拟合,然后求取采样点的最大斜率,并将其与指示放置到位的刚性形变的特性斜率相比较,实现到位准确灵敏判断。试验结果表明,该方法具有滤波抗干扰能力,显著提高了单腿到位控制的灵敏度,增强了爬行吸附的安全性和可靠性,具有巨大的工程应用价值。
- 李羊田威吴朋向勇王丽锋
- 关键词：TWINCAT系统
- 自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚及控制方法
- 一种自动制孔末端执行器的电动和弹簧耦合压力脚，安装在主轴底板上，主轴底板上安装制孔主轴，主轴底板安装在末端执行器的内部十字滑台上，制孔主轴随主轴底板在十字滑台上的运动而进给，其特征在于：压力脚包括压力脚本体、压力脚伺服系...
- 田威廖文和向勇张旋韦世峰张霖
- 文献传递
- 自主移动机器人制孔系统集成与优化
- 在强国战略“中国制造2025”的号召下，国内航空制造业正从传统的制造模式向智能制造过渡，其中针对大飞机生产制造精度要求高、装配难度大、装配周期长的特点，装配工艺装备正朝着智能化、柔性化、轻型化方向发展，其中高效、可靠的轻...
- 向勇
- 关键词：飞机装配机器人有限元仿真
- 双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术被引量：11
- 2016年
- 为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定。最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计。
- 向勇田威洪鹏李大伟
- 关键词：双机器人
- 轻型自主移动钻铆系统定位检测与自适应规划被引量：1
- 2020年
- 定位检测是飞机机身部件自动化钻铆的技术基础,是提高系统定位精度的技术保证。根据大飞机机身筒段对接钻铆需求,研制了一套基于CCD相机定位检测的轻型自主移动钻铆系统。针对复杂加工系统和多样化基准形式,提出了多坐标系建立及转换方法和定位检测与加工任务自适应规划策略,通过检测不同基准位置,建立各坐标系关联,分别采用最小二乘法和间接转换法获得实际位置与理论位置的偏差模型,修正了待加工产品数模偏差和工装及产品制造与安装误差,对待加工孔位信息进行自适应规划。实验表明,定位检测方法切实可行,能实现系统高精度钻铆的精确定位。
- 肖亮田威邱燕平张旋向勇
- 关键词：飞机装配
- 面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿被引量：27
- 2017年
- 工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动学参数标定的方法辨识出机器人的几何参数误差,再利用基于误差相似度的方法对残余误差进行估计,实现对机器人的误差和残差的补偿。以工业机器人KUKA KR-30 HA为对象所进行的试验验证表明,机器人的绝对定位精度平均值由补偿前的0.879mm经过定位误差补偿后提高到0.194mm,经过残差补偿后进一步提高到0.141mm,经过定位误差和残差补偿后的机器人最大误差由1.492mm降低为0.296mm,最大绝对定位精度误差降低了80.16%。该方法能有效地补偿参数辨识后遗留的残差,进一步提高机器人的定位精度。
- 何晓煦田威曾远帆廖文和向勇
- 关键词：飞机装配最小二乘法
