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一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法: 一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法，包括以下步骤：1)在海面上，利用SINS/GPS组合导航提供载人潜水器在初始时刻的对地速度v<Sup>b</Sup>；2)ADCP工作在对流模式中，测量出载人潜水器相对水流的...; 刘锡祥盛广润刘贤俊赵立业黄永江张玉鹏赵苗苗王子璇蒲文浩; 文献传递

未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的SINS自对准方法被引量：14: 2016年; 基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量,解决了传统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题,但该方法仍需要精确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的SINS抗晃动自对准问题,提出了一种基于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时刻载体系的姿态矩阵问题,并利用矢量运算进行求解,仿真结果表明:加速度计随机测量噪声会映射为重力视运动随机噪声,降低对准精度;当加速度计随机噪声量级较大时,会带来对准计算失败。针对噪声问题,引入Daubechies(db4)小波进行5层分解来实现对重力视运动的降噪,并选择去噪后的重力视运动向量参与三矢量定姿解算,仿真结果表明:db4小波具有良好的去噪效果,基于小波去噪的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的SINS初始对准。; 刘锡祥杨燕黄永江宋清; 关键词：捷联式惯性导航系统小波去噪

基于正向-反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法: 本发明公开了基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，方法包括以下步骤：首先，获取并存储传感器实时数据，具体包括陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，进行基于递推最小二乘寻优重力视运动参数、加速度计常值漂移的参数寻优...; 刘锡祥黄永江王子璇蒲文浩马晓爽盛广润; 文献传递

一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法: 一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计...; 刘锡祥虞贺斌黄永江陈瑾杰赵炳权

一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法: 本发明公开一种深潜长航潜水器SINS/DVL洋流速度估计方法，包括以下步骤：1、基于特定轨迹运动下的捷联性惯导系统SINS进行两次导航解算输出，分别为SINS1和SINS2，设计高通滤波器获取SINS1的真实水平速度，与...; 刘锡祥盛广润刘贤俊赵立业黄永江张玉鹏赵苗苗王子璇蒲文浩; 文献传递

一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法: 一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含洋流速度在内的GNSS/SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计洋流速度参数寻优目标函数；(3)设计基于GNSS/SINS...; 刘锡祥江美娟黄永江赵炳权陈瑾杰

一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法: 一种深潜载人潜水器ADCP速度估计与修正算法，包括以下步骤：1)在海面上，利用SINS/GPS组合导航提供载人潜水器在初始时刻的对地速度v<Sup>b</Sup>；2)ADCP工作在对流模式中，测量出载人潜水器相对水流的...; 刘锡祥盛广润刘贤俊赵立业黄永江张玉鹏赵苗苗王子璇蒲文浩; 文献传递

基于紧组合的SINS/DVL/USBL导航算法: 2023年; 针对自主水下航行器在水下复杂环境下对于高精度、高可靠性的导航定位需求,提出了一种捷联式惯导系统(SINS)/多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)定位系统紧组合导航算法,构建了基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息量测的SINS/USBL紧组合量测方程,通过集中卡尔曼滤波的方法,对SINS、DVL和USBL的信息进行融合处理。针对水下复杂环境造成导航精度下降的问题,充分考虑DVL和USBL的数据野值情况,利用卡方检验法进行判断后对故障数据隔断处理,实时更新量测方程维数,保证系统精度。仿真验证可知,该算法对比其他不同组合模型算法具有较高的定位精度,对比传统的基于速度量测和相对位置量测的SINS/DVL/USBL集中滤波方法精度可提升约23%;在DVL数据失效时,定位误差较正常情况仅增长5.2%;在USBL数据失效时,定位误差较正常情况增长165.4%,鲁棒性和稳定性显著优于基于其他量测的SINS/DVL/USBL的集中滤波导航算法,可实现高精度和高可靠性的水下导航定位。; 章彩霞刘锡祥黄永江陈世杰陶育杰; 关键词：自主水下航行器多普勒测速仪超短基线信息融合

基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法: 本发明公开了一种基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法，包括步骤：1)利用载人潜水器上搭载的姿态传感器提供的姿态角信息和多普勒计程仪提供的对地速度信息实时递推计算得到位置信息，从而构成一套自主的航位推算系统DR；...; 刘锡祥刘贤俊王艺晓童金武沈航黄永江马晓爽; 文献传递

深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2...; 刘锡祥刘贤俊王艺晓童金武沈航曾继超汤高宇黄永江马晓爽刘剑威; 文献传递

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黄永江