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王诗宇

作品数：12 被引量：158H指数：6
供职机构：中国科学院沈阳计算技术研究所更多>>
发文基金：国家科技重大专项山东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 4篇金属学及工艺
  • 4篇机械工程

主题

  • 4篇网络
  • 4篇机器人
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇算子
  • 2篇图像
  • 2篇像素
  • 2篇卷积
  • 2篇工业机器人
  • 2篇分拣
  • 2篇分拣系统
  • 2篇边缘检测
  • 2篇CANNY算...
  • 2篇FASTER
  • 1篇单粒子
  • 1篇单粒子效应
  • 1篇堆叠
  • 1篇多目标
  • 1篇多目标优化
  • 1篇多项式插值

机构

  • 12篇中国科学院大...
  • 10篇中国科学院
  • 4篇沈阳高精数控...
  • 2篇国家工程研究...
  • 2篇沈阳高精数控...
  • 1篇东北大学
  • 1篇大连大学
  • 1篇烟台大学
  • 1篇盐城师范学院
  • 1篇学研究院

作者

  • 12篇王诗宇
  • 7篇郑飂默
  • 3篇孙一兰
  • 1篇王琦
  • 1篇尹震宇
  • 1篇王品
  • 1篇李备备
  • 1篇盖荣丽

传媒

  • 5篇小型微型计算...
  • 4篇组合机床与自...
  • 2篇计算机系统应...
  • 1篇计算机集成制...

年份

  • 1篇2022
  • 3篇2021
  • 2篇2020
  • 1篇2019
  • 3篇2018
  • 2篇2017
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于图像分割的芯片定位在检测系统中的应用被引量：2
2020年
针对辐射环境下电路板检测对芯片进行定位的情况,提出基于图像分割的芯片定位算法。该算法首先通过人机交互选择待检测芯片并设定初始种子点;其次根据初始种子点进行SLIC超像素合并获得芯片的初始轮廓;再次利用One Cut分割出芯片的环形边缘;最后通过矩形拟合矫正芯片轮廓并获得芯片坐标信息。解决了大尺度的超像素在进行区域合并时,孔洞和断连区域以及跨边缘的超像素导致的轮廓提取不理想的问题。实验结果表明仅需很少的人机交互,可以有效提高图像分割质量,且定位精度在5pixel以内,响应时间在0.8s以内,满足电路板抗辐射检测领域的需求。
周琪琪孙一兰王诗宇郑飂默
关键词：图像分割
基于改进的NSGA-II的多目标鲁棒性设备布局研究被引量：1
2018年
针对某柔性制造单元(FMC)在动态环境下频繁地进行设备布局从而导致生产效率低下、生产费用高等问题,引入鲁棒性指标,以物流搬运费用、非物流关系以及面积利用率作为优化目标,构建多目标鲁棒性设备布局模型。针对上述模型采用引入DE策略的NSGA-II算法进行求解,有效地保证了Pareto最优解的多样性和算法的收敛性。分别运用该算法、差分算法和经典的NSGA-II算法对车间设备布局模型进行计算,通过数据和结果比较分析表明,针对多目标鲁棒性设备布局的模型,改进的NSGA-II算法具有良好的收敛性和多样性,能有效解决相关生产实践问题。
张萍萍郑飂默王诗宇
关键词：多目标优化柔性制造单元
深度学习技术在工件自动检测中的应用被引量：5
2020年
本文针对实际生产中需要对工件进行自动检测,获取工件质心的问题,采用了边缘检测技术以及最小外接矩形算法对工件定位的方式,采用了BP神经网络完成相机标定.针对基于RCF的边缘检测技术生成边缘粗糙的问题,提出了一种RCF(Richer Convolutional Features for Edge Detection)模型的优化方法,将每个阶段用于提升特征图分辨率的反卷积操作替换成可以生成更精细边缘、时间复杂度更低的亚像素卷积.针对相机标定过程中存在的诸多需要用复杂数学模型表达的非线性畸变,提出了一个BP神经网络来拟合复杂非线性映射,实现二维像素坐标到三维机器人基坐标系下坐标的映射,实验结果表明,误差可以控制在0.5mm之内,可以满足实际应用的需要.
刘信君林浒郑飂默王诗宇
关键词：工件定位边缘检测相机标定BP神经网络
一种改进粒子群的工业机器人时间最优轨迹规划算法被引量：17
2018年
针对工业机器人运动轨迹的时间优化问题,对工业关节型机器人的运动轨迹进行分析与研究.依据机器人运动学特征,提出一种时间最优轨迹规划的算法.对采用动态变化学习因子策略的粒子群算法进行高次多项式插值,进而完成机器人运动轨迹的拟合.在保证运动轨迹时间最优的同时,优化了基本粒子群算法局部收敛的不足.最后,通过MATLAB对工业机器人关节运动轨迹进行仿真,实现了精确稳定的时间最优轨迹规划.本文提出的算法相比于其他路径规划算法更易于实现,同时还改善了粒子群算法易局部收敛的问题,能够实现工业机器人时间最优轨迹规划.
王玉宝王诗宇王诗宇郭放达
一种基于改进SIFT算法的轨道板图像匹配方法被引量：4
2018年
为了提高CRTIII无砟轨道板视觉检测中图像匹配的效率,文章采用一种改进算法完成轨道板图像匹配。传统的SIFT算法使用128维特征描述子,计算欧式距离判断是否匹配,匹配速度慢,并存在误匹配问题。为了提高算法的稳定性和正确率。文中首先对采集图像进行双边滤波,去除噪声并保存图像的边缘信息。在SIFT的基础上采用内切圆选择特征描述子,目的是为了去除远离中心点的那些像素,最后得到了96维特征描述符向量;并且计算皮尔逊相关系数进行评分,通过对相关系数排序,设置适当的阈值,初步找到匹配点,然后运用一种去除误匹配的算法得到最优匹配结果。最终证明,该算法缩短了图像处理时间,并且保证了较高的图像匹配精度和较高的稳定性。
张护望林浒王诗宇王诗宇冯斌
关键词：SIFT特征双边滤波
基于视觉引导的单粒子效应试验平台被引量：1
2021年
为了提升现有粒子辐照平台的工作效率,设计了一套基于机器人与视觉引导的自动化辐照试验平台。在试验平台的架构设计上,引入视觉系统实现辐照参数的实时设置和自动调用;通过分析特征点分布规律,结合目标显著性原理,提出一种基于区域分布差异的特征匹配方法来完成目标识别过程,进而正确调用对应目标的辐照参数;为了保证辐照精度,采用最小二乘法求解初始手眼关系,并根据标定误差为测量数据分配权重来修正手眼关系模型。实验表明,视觉系统能够精准识别目标,辐照误差范围合理,验证了所提方法的有效性,而且单次辐照流程缩短在2 min以内,显著提升了试验效率。
王诗宇王诗宇郑飂默郑飂默孙树杰
关键词：单粒子效应视觉引导最小二乘法手眼标定
一种改进的Canny算子在机器人视觉系统中的应用被引量：8
2017年
在对传统Canny边缘检测算子深入分析的基础上,利用统计原理研究和分析图像灰度值数据,提出一种改进型Canny算子.与传统的Canny边缘检测算子相比,改进型的Canny算子将边缘点邻域内灰度相似的像素点的灰度平均值代替原灰度值,并引进一种自适应的阈值确定方法,根据灰度值信息确定高低阈值,在保持边缘提取准确性的同时增加了双阈值设置的自适应性.最后将改进型的Canny算子应用于工业机器人视觉系统中,并与传统的Canny算子的实验结果进行比对分析.实验结果表明,改进型的Canny算子更好的权衡了噪声和边缘之间的关系,对待测物体的边缘提取效果更好.
王诗宇林浒孙一兰尹震宇
关键词：机器人视觉边缘检测CANNY算子
基于改进Faster RCNN的工业机器人分拣系统被引量：6
2019年
传统的分拣作业无法伴随工作环境的变化进行相应的调整,针对此种不足,出现了基于机器视觉的分拣机器人的相关研究,通过将图像处理和特征工程技术引入视觉模块,使得分拣系统能适时的调整.不同于这些方法,本研究基于实验室的工业分拣系统,将深度学习方法应用其中.通过将Faster RCNN检测算法引入视觉模块并对区域提取网络RPN进行相关改进,加快Faster RCNN模型的检测过程,使得该系统满足工业的实时性要求.Faster RCNN作为一种端到端的方法,能自动对输入图像生成更具表达力的特征,对相应目标提取相应特征,这避免了人工设计特征,它的特征自动生成能力使其能适用于各种场景,这提升了工业分拣机器人的环境适应能力.
孙雄峰林浒王诗宇王诗宇
关键词：FASTER分拣系统
一种基于轻量级堆叠沙漏网络的机械臂姿态估计方法被引量：1
2022年
现有的机械臂姿态估计方法通常只考虑如何改进模型的泛化能力,而忽略了模型的效率,因此在实际应用中,开发出的模型参数量和计算量过大.为了解决此问题,本文提出一种新的基于Ghost模块的堆叠沙漏网络(Ghost Module-Based Stacked Hourglass Network,Ghost-SHN).Ghost-SHN以堆叠沙漏网络(Stacked hourglass Network,SHN)为基础,构建了具有两个堆的堆叠沙漏网络,并通过把堆叠沙漏网络中的普通卷积替换成轻量的Ghost模块来压缩模型,能够更好地在机械臂上进行部署,实现了轻量级的机械臂姿态估计.四个典型数据集上的实验结果表明,Ghost-SHN相比同类模型,不仅减少了参数量和计算量,而且泛化性能很好,取得了比堆叠沙漏网络更好的精度.
王琦王琦郑飂默刘信君王诗宇
基于机器视觉的机器人分拣系统的设计与实现被引量：63
2017年
传统的分拣作业一般采用示教或离线编程方式,当工作环境发生改变时系统无法即时的作出相应的调整,针对传统分拣方式中存在的不足,以并联型机器人和康奈视In-Sight7000型工业智能相机为基础,搭建一个基于机器视觉的工业机器人分拣系统。该分拣系统结合了并联型机器人和机器视觉两方面的技术优势,对经典的Canny边缘提取算子做出了相应的改进,通过提取图象边缘信息作为匹配的特征,克服了光照变化对视觉系统造成的影响,实现了当分拣对象由传送带运送进入相机视野时,系统可以高速的对分拣对象进行识别和分拣工作。该系统显著提升了机器人对工作环境的适应能力,提高了生产效率和系统柔性。同时,实验结果证明了该系统软硬件设计正确,分拣成功率高。
王诗宇林浒孙一兰王品
关键词：并联机器人机器视觉CANNY算子分拣系统
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