武凯宾
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境下机器人障碍物检测技术被引量：3
- 2012年
- 未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。
- 王文格武凯宾朱江段文彬许重阳
- 关键词：机器人环境感知障碍物
- 未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划
- 2012年
- 针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。
- 许重阳王文格武凯宾
- 关键词：路径规划避障移动机器人
- 非结构环境下基于三维相机的移动机器人障碍物检测研究
- 障碍物检测是移动机器人环境感知领域中的重要组成部分，是移动机器人自主导航的前提条件。近年来，移动机器人的工作场合由室内结构环境向室外非结构环境不断地扩展，对障碍物检测技术提出了更高的要求。为此，在了解室外环境多样性、复杂...
- 武凯宾
- 关键词：机器人三维相机非结构化环境障碍物
- 文献传递
