辛桂阳
- 作品数：9 被引量：9H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程天文地球更多>>
- 一种新型悬浮腿式机器人
- 本发明公开一种新型悬浮腿式六足机器人，腿与机身采用移动副连接，使腿可以绕机身沿轨道滑动。具体包括：机身上下板，机身上下圆形凹槽导轨，机身固定大齿轮；六条腿，腿上装有四个舵机，一个带动小齿轮，小齿轮与机身固定大齿轮啮合，小...
- 钟国梁邓华辛桂阳
- 文献传递
- 基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配被引量：5
- 2018年
- 针对六足并联机器人冗余驱动问题,提出以降低能耗,提高承载能力为目标的驱动力优化分配方法。通过建立六足并联机器人运动学与动力学模型,得到机器人关节驱动力与脚力间转换关系。在分析机器人动态平衡条件并考虑摩擦约束、最大驱动力约束及触地约束的基础上,建立以驱动力平方和最小为目标函数的二次规划问题。基于QR分解的广义消去法消去等式约束减少约束方程的数量以提高优化问题的求解速度,采用对偶理论将问题转化为对偶二次规划问题可以进一步提高求解速度。分析了多足机器人与多指灵巧手动力学模型的不同,因此两者的二次规划目标函数也存在不同。同时与传统的以内力最小为目标函数的方法比较,表明该方法能够充分利用地面摩擦力以减小驱动力,从而提高承载能力,降低能量消耗。
- 辛桂阳钟国梁王恒升邓华
- 关键词：对偶理论
- 一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法
- 本发明提供了一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法，适用于机器人行走于非结构化环境时的稳定性实时检测。本发明由传感器获得关节和机身运动状态后，通过正、逆运动学求得计算稳定裕度所需的变量值。然后通过脚力估计...
- 钟国梁陈龙邓华辛桂阳
- 文献传递
- 一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法
- 本发明公开一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域，不采用力传感器测量机器人与环境的接触力，而是根据运动状态采用模型估计力的大小，采用基于位置的阻抗控制器实现机器人的柔顺控制。通过编码器获得关节角速度...
- 邓华辛桂阳钟国梁王恒生
- 文献传递
- 深海岩芯取样钻机光电复合缆收放控制被引量：3
- 2014年
- 深海钻机收放过程中,为了得到光电复合缆的合理下放长度,以"大洋一号"科学考察船的万米光电复合缆为研究对象,对收放过程中钻机与光电复合缆相互作用的力学行为进行分析研究,建立光电复合缆的悬链线数学模型。利用Maple软件和Matlab软件进行分析与计算,得到了不同定位半径下光电复合缆的放缆长度及其轴向应力的水平分量。结果表明:建立光电复合缆的悬链线方程得到缆绳长度可为深海钻机的缆绳收放控制提供参考。
- 侯井宝高宇清吴鸿云王明和辛桂阳
- 关键词：悬链线光电复合缆
- 一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法
- 本发明提供了一种基于脚力估计算法的多足机器人动态稳定性定量判定方法，适用于机器人行走于非结构化环境时的稳定性实时检测。本发明由传感器获得关节和机身运动状态后，通过正、逆运动学求得计算稳定裕度所需的变量值。然后通过脚力估计...
- 钟国梁陈龙邓华辛桂阳
- 一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法
- 本发明公开一种基于接触力观测器的机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域，不采用力传感器测量机器人与环境的接触力，而是根据运动状态采用模型估计力的大小，采用基于位置的阻抗控制器实现机器人的柔顺控制。通过编码器获得关节角速度...
- 邓华辛桂阳钟国梁王恒生
- 文献传递
- 一种悬浮腿式机器人
- 本发明提供了一种悬浮腿式六足机器人，腿与机身的连接不是固定连接，而是采用移动副连接，使腿可以绕机身沿轨道旋转运动。具体包括：机身上下板，机身上下圆形凹槽导轨，机身固定大齿轮，机身连接销；六条腿，腿上装有四个舵机，一个带动...
- 钟国梁邓华辛桂阳
- 文献传递
- 应用于深海钻机的光电复合缆动力特性研究被引量：2
- 2015年
- 为了分析出深海钻机光电复合缆缆的动力特性,从而给光电复合缆的姿态研究和收放缆控制提供可靠依据,将光电复合缆离散成有限个集中质量点,对每个集中质量点进行受力分析,应用牛顿运动定律建立数学模型。利用MATLAB程序计算出了各个集中质量点处的拉力值。得到了不同深度和不同定位半径下缆绳上张力的分布情况。结果表明:利用集中质量法分析出应力分布,可以为光电复合缆的姿态研究和收放缆控制提供可靠依据。
- 侯井宝高宇清吴鸿云王明和辛桂阳
- 关键词：光电复合缆MATLAB大洋一号
