陈学伟
- 作品数：2 被引量：49H指数：2
- 供职机构：西安工程大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于FPFH特征的点云配准技术被引量：4
- 2017年
- 点云配准是三维物体或场景模型重建的关键技术。针对传统的ICP算法的收敛速度较慢,且在两点云集初始位置较大时易陷入局部最优解的问题,该文提出了一种改进的点云配准算法。该算法首先计算点云的FPFH特征描述子,然后对点云的特征进行匹配,实现两片点云的初始变换,使两点云集有相对较好的初始位姿。在经典ICP基础上使用k-d tree（k-Dimension tree）近邻搜索加速对应点对的查找,并利用方向向量阈值去除错误点对,实验证明该算法具有相对较好的配准精度和收敛速度,提高了配准的效率。
- 陈学伟万韬阮王祖全
- 关键词：点云配准ICP算法
- 基于SAC-IA和改进ICP算法的点云配准技术被引量：46
- 2017年
- 点云配准是真实三维世界物体或场景模型重建的关键问题之一.针对传统的ICP算法收敛速度慢,且在两点云集初始位置较大时易陷入局部最优解的问题,提出一种改进的点云配准算法.该算法首先利用基于特征点的采样一致性初始配准算法(SAC-IA)实现两点云的初始变换,使两点云集有相对较好的初始位姿,然后在传统ICP算法基础上使用k-d树(k-dimensional tree)加速对应点对的查找速度,并利用方向向量阈值去除错误点对.实验证明该算法具有相对较好的配准精度和收敛速度.
- 陈学伟朱耀麟武桐王祖全
- 关键词：点云配准ICP算法
