肖乐
- 作品数：27 被引量：41H指数：5
- 供职机构：常熟理工学院计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”基金江苏省现代教育技术研究规划课题江苏省高等教育教改立项研究课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略被引量：6
- 2009年
- 提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略。首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性。如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定。仿真结果表明了该控制策略的正确可行。
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- 关键词：仿人机器人零力矩点稳定裕量控制策略
- 人工智能大数据伦理问题的研究被引量：1
- 2019年
- 在斯诺登事件后,人工智能大数据伦理背景下,对伦理问题进行深入研究。以人工智能大数据伦理问题需要跨学科的对话为主线,通过计算机技术及其在监视社会中的应用关系来探讨切实可行的出路。最后在教学和研究中提出价值和方向引导,呼吁相关人士采取行动。
- 严卫钱振江周立凡肖乐
- 关键词：人工智能大数据伦理
- 基于ADAMS的仿人机器人行走仿真
- 2012年
- 采用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS进行建模和动力学仿真,提供机器人三维实体模型、运动学和动力学模型以及动画仿真.采用控制系统专业软件Matlab进行机器人控制系统设计,提供控制关节目标轨迹、稳定控制算法并输出驱动力矩.通过ADAMS/Controls接口模块建立起Matlab与ADAMS之间的数据接口.联合仿真方法为实现仿人机器人在线控制奠定了基础.
- 肖乐常晋义殷晨波
- 关键词：仿人机器人虚拟样机行走稳定性联合仿真
- 无尺寸约束的不透明谓词构建算法
- 2023年
- 结合不透明谓词,控制流混淆可以进行语义保持的变换,从而达到代码保护的目的。然而,现有的不透明谓词容易遭受符号执行攻击且存在小符号变量问题。为了解决上述问题,结合符号变量和数组利用单数组元素嵌套和符号变量模加运算设计不等条件表达式,并提出无尺寸约束的不透明谓词构建算法。基于该算法构建的不透明谓词混淆可以令攻击者错误地将不透明谓词识别为普通谓词或者将普通谓词识别为不透明谓词,从而有效抵御符号执行攻击。此外,利用不透明谓词检测以及虚假控制流去除等测试程序,对应用了无尺寸约束的不透明谓词混淆后程序的强度、弹性及开销进行实验测试分析。测试结果表明,基于所提算法实现的不透明谓词混淆不仅具有高强度和低开销,而且在新测试环境下仍然具有较高的抗反混淆弹性。
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- 关键词：代码混淆
- BP神经网络在拟人机器人步态稳定性中的应用被引量：2
- 2006年
- 步态稳定是拟人机器人行走研究中的重要课题。介绍了零力矩点与稳定行走的关系,并假设机器人脚底装有力传感器。采用BP神经网络建立拟人机器人步态稳定的模型,仿真结果表明该方法简单易行,能够提高机器人步态稳定的实时性。
- 肖乐殷晨波
- 关键词：BP神经网络
- 拟人机器人在外力干扰下的步态规划
- 2006年
- 拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系,然后提出了一种基于虚拟零力矩点的优化控制策略,最后采用遗传算法对步态进行优化,仿真结果表明能够提高机器人步态规划的实时性。
- 肖乐殷晨波杨敏
- 关键词：步态规划零力矩点遗传算法
- 基于Pro/E的渐开线齿轮的参数化建模研究被引量：7
- 2006年
- 针对Pro/E参数化设计的特点,并以渐开线直齿圆柱齿轮为例,介绍了基于二次开发工具Pro/Program的齿轮参数化建模的方法.
- 何茂先殷晨波肖乐
- 关键词：PRO/PROGRAM二次开发直齿圆柱齿轮参数化建模
- 基于Isabelle/HOL的离散数学实验教学设计与实践
- 2021年
- 传统的离散数学实验教学,通常使用C、C++等程序设计语言来完成相应的课程验证性实验.学生在花费大量的时间和精力完成程序设计后,依然对程序的正确性没有直观的认识.借助Isabelle/HOL交互式定理证明器工具和形式化方法,构建离散数学实验环境,解决离散数学课程实验教学的直观表达问题以及逻辑推理实验的设置.以二叉树这种离散结构的知识点学习为例,阐述如何使用Isabelle/HOL来完成“离散数学”课程的实验教学设计.通过这种实验教学,能使学生对逻辑演算和推理有清晰的认识,同时培养学生的数学和逻辑思维以及创新、应用能力.
- 钱振江聂盼红肖乐闫海英严卫殷旭东靳勇龚声蓉
- 关键词：离散数学实验教学形式化方法
- 仿人机器人上下楼梯行走稳定性研究
- 仿人机器人的重要特征之一是双足行走，多年来对仿人机器人的研究主要集中在实现平整地面上双足稳定行走，但是如何在复杂地面上实现稳定行走一直是仿人机器人研究中的瓶颈问题。本文针对仿人机器人上下楼梯行走稳定性问题，开展了上下楼梯...
- 肖乐
- 关键词：仿人机器人步态规划行走稳定性联合仿真动力学建模
- 《VFP程序设计》课程教学改革探讨
- 2013年
- 2013年全国计算机等级考试（以下简称NCRE）开始实施无纸化考试,该文结合二级VFP新考试模式和新大纲的要求,分析目前教学中存在的问题,提出如何改进教学模式,提高全国等级考试的通过率。
- 肖乐贲黎明施梅芳
- 关键词：NCREVFP教学改革
