张连滨
- 作品数：16 被引量：45H指数：5
- 供职机构：山东建筑大学更多>>
- 发文基金：博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程农业科学建筑科学更多>>
- 负重爬树机器人设计及有限元分析被引量：9
- 2017年
- 针对农林业领域复杂的树木检测环境,设计一种仿蠕虫爬行负重爬树机器人。通过提升机构的伸缩运动改变自身形态,以实现对树干的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩,控制各夹紧机构对树干的夹持力;同时,对机器人在不同直径或倾斜度的树木攀爬时进行静力学分析,使机器人可根据得到的夹紧力范围自适应调节,提高机器人攀爬的稳定性和运动的灵活性。最后,通过ANSYS软件对机器人的机械结构进行有限元分析验证。结果表明,所设计的负重机器人携带检测设备爬树时,机器人总变形量最大值为5.24mm,符合结构安全性要求,且承载最大应力为100Mpa,符合机器人所选材料安全性要求,进而验证了机构设计的合理性。
- 张连滨鲁守银曹正彬刘传泽周玉成
- 关键词：夹紧机构有限元分析
- 杆状物攀爬机器人关键技术综述被引量：6
- 2018年
- 人工高空作业具有一定危险性,且工作效率低、工作难度大,采用攀爬机器人代替人工作业在安全性、稳定性及精确性等方面具有明显优势;杆状物攀爬机器人作为一个新兴的研究领域,国内外虽有较多研究,但仍处于试验阶段,未达到大规模推广使用的条件;因此,有必要总结现有成果,更好地完善攀爬机器人系统的研发与应用;文章通过分析国内外杆状物攀爬机器人技术和应用现状,从运动机构分析、自主行为控制与导航、远程通信、监测与遥操作4个方面,详细阐述了现存爬树爬杆类机器人的关键性技术问题,旨为杆状物攀爬机器人下一阶段的研究提供新的想法和方向。
- 张连滨葛浙东刘传泽曹正彬周玉成
- 关键词：攀爬机器人
- 安全带卡扣检测装置及其工作方法
- 本发明公开了一种安全带卡扣检测装置及其工作方法，属于检测领域。所述安全带卡扣检测装置包括依次连接的正弦电压产生电路模块、电感、电流检测电路模块、MCU控制电路模块，所述正弦电压产生电路模块包括依次连接的信号发生模块、信号...
- 鲁守银李艳萍鞠明远隋首钢王涛张连滨
- 计算机断层扫描技术在木材科学中应用研究进展被引量：8
- 2017年
- 计算机断层扫描(CT)技术作为一种高质、高效的无损检测技术,具有重建图像分辨率高、速度快等优点。鉴于该技术在医学领域取得的重大成就,国内外学者基于CT技术对木材做了大量研究,并将其应用于木材科学研究领域,验证了CT技术在木材检测和木材加工领域的可行性,同时取得了良好的使用效果。文中综述了CT技术在木材缺陷检测、木材宏观构造检测和木材切割中应用的研究进展,分析了现有技术存在的问题,展望了CT技术在木材科学领域的应用前景。
- 曹正彬葛浙东张连滨刘传泽周玉成
- 关键词：木材科学无损检测木材加工
- 按摩控制设备及其基于层次分析的按摩方案评价方法
- 本发明公开了一种按摩控制设备及其基于层次分析的按摩方案评价方法，属于健康保健器械领域，所述按摩控制设备包括使用者端和计算机系统端，所述使用者端包括依次连接的传感器、第一无线传输模块和理疗装置，所述传感器用于感测使用者的状...
- 鲁守银张连滨周玉成王涛高焕兵隋首钢
- 文献传递
- CT扫描攀爬机器人模糊PID力控制算法被引量：2
- 2018年
- 【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全保护。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影响;然后,以力误差和力误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;最后,对比分析模糊PID控制算法和耦合PD控制算法的力控制效果。【结果】接触过程中,压力传感器信号经滤波处理后,波动明显减小。夹紧过程中,相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法的夹持力控制精度最大可提高51.8%,相对关节力误差最高可提高99.8%,力调节时间也不同程度优化,且模糊PID控制算法还可消除夹持力调节过程中的超调现象。【结论】巴特沃斯二阶低通滤波可有效滤除压力传感器输出值中噪声等信号的干扰,提高接触检测的可靠性;相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法具有更好的夹持力控制效果,不仅可以提高CT扫描攀爬机器人工作的可靠性,而且能够进一步保证古建筑木立柱的安全。
- 刘存根周玉成刘晓平张连滨刘传泽
- 关键词：攀爬机器人模糊PID
- 数字图像处理技术在木材科学中的应用被引量：8
- 2018年
- 综述了数字图像处理技术在木材缺陷检测、木材结构和木材美学三个方面的研究进展,分析了其中存在的不足。结果表明,数字图像处理技术可实现木材虫眼、节子和腐朽等缺陷的快速准确识别;木材结构的图像分析对于气候变化、木材长势及力学性能研究均有一定的参考价值;利用数字图像处理技术可以提取出木材独一无二的纹理图案。展望了数字图像处理技术在木材科学中的应用前景,以及其在木材缺陷自动检测、物种识别和美学研究等方面的商业价值。
- 刘传泽葛浙东张连滨曹正彬周玉成
- 关键词：数字图像处理技术木材结构
- 一种木材检测机器人设计和运动学研究被引量：2
- 2019年
- 针对农林业领域复杂的木材检测环境,提出了一种新型木材检测机器人,并对其机械机构方案和控制方案进行了设计。该机器人通过提升机构的伸缩运动实现对木材的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩实现对树干的夹持作用;同时开展了攀爬机构和旋转检测机构的运动学分析,最后进行了一系列实验验证,结果表明该木材检测机器人能实现向上攀爬、向下攀爬、连续攀爬和旋转检测功能,且木材检测图像清晰无阴影区域出现。
- 葛浙东张连滨顾远辉苏宸周玉成
- 关键词：机器人机械结构运动学
- 地采暖地板检测仪器设计与研究被引量：2
- 2017年
- 针对市场采暖地板导热效能检测仪效率低、安全性差等问题,提出一种检测实木及实木复合地板导热效能的仪器。该仪器采用PID模糊控制算法,控制电热管热量输出,使检测室下腔长时间稳定于70℃,模拟室内地采暖地板热传导过程的环境,获取地板上表面温度变化曲线。通过对其控制系统进行硬件设计,可高精度的完成数据的采集,同时提高系统电气安全性。另外,为使监测效果更加直观、人机交互更加友好,设计开发了与上位机通讯、利用上位机实时显示测试地板温度曲线等特色功能。根据LY/T1700-2007地采暖用木质地板标准,用所测数据计算地采暖地板导热效能,优选出导热效能达到国际标准的合格产品,对规范地板市场及节约建筑物室内能耗具有重要意义。
- 张连滨徐晨董林正杜光月周玉成
- 关键词：采暖地板导热规律控制系统硬件设计软件设计
- 智能PID控制在攀爬机器人夹紧机构中的应用被引量：3
- 2016年
- 提出团队开发的基于木结构古建筑和活立木的攀爬机器人攀爬作业时整体抖动问题解决方案。针对攀爬机器人夹紧机构夹紧力不易精确控制,机器人攀爬过程中易抖动、运动状态不稳定等问题,提出一种智能PID控制算法,通过自动调整PID增益参数,智能控制横向液压推杆进给速率,同时有效控制与调节了夹紧力度,克服传统控制方式带来的机器人行进步长控制不精,行进过程抖动幅度大和运动不稳定的问题。实际应用与测试结果表明:智能PID控制算法可及时响应攀爬机器人夹紧动作,并使抖动幅度≤0.1mm,夹紧控制误差在≤0.2mm,运动状态稳定,达到承载检测设备沿杆状物稳定攀爬的工作目的。
- 张连滨葛浙东刘传泽曹正彬周玉成
- 关键词：攀爬机器人夹紧机构智能PID控制
