魏东辉
- 作品数：15 被引量：35H指数：3
- 供职机构：北京机电工程研究所更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- VDAS中基于单目红外图像的深度估计方法被引量：5
- 2021年
- 针对视觉辅助驾驶系统(vision-based driving assistance system,VDAS)对夜间等低能见度场景下的车辆前视深度感知需求,提出一种基于深度学习的单目红外图像深度估计方法。该方法采用端对端的多任务自监督学习框架,利用单目红外视频帧之间的立体几何约束构建损失函数,无须场景的真实深度信息。取前后两帧重投影误差的最小值,解决了单目视频帧之间的遮挡问题,同时削弱了红外图像噪点多的影响。网络解码器将多尺度深度图统一上采样到较高分辨率并计算重投影误差,改善了深度图中的空洞现象。在FLIR车载红外数据集上的定性实验表明,所提方法能利用单目红外图像得到对应的像素级稠密深度;真实道路上的分析试验表明,所提方法能够在夜间情况下利用红外图像有效感知目标物的深度信息,15 m以内的相对误差为13.2%,可以满足多数突发情况下情况下的避撞要求。
- 李旭丁萌魏东辉吴晓舟曹云峰
- 关键词：红外图像卷积神经网络
- 一种基于多体博弈的无人机群协同自主决策方法及装置
- 本发明公开了一种基于多体博弈的无人机群协同自主决策方法及装置，该方法包括：构建无人机群与目标的对抗模型，包括无人机及目标的运动模型、对抗双方的机动动作库以及机动攻防库；将对抗双方作为智能体，以二人零和博弈为条件构建随机博...
- 程进 邹晓滢 郝明瑞魏东辉
- 文献传递
- 一种基于路径积分的PID参数设计方法
- 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述...
- 甄岩郝明瑞魏东辉张航郭宪
- 文献传递
- 基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法及自抗扰控制器
- 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动...
- 甄岩郝明瑞魏东辉张航陈才
- 一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法
- 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可...
- 郝明瑞 刘真畅 刘玉婷 邹晓滢魏东辉
- 无人飞行器基于前视序列图像的地形跟随技术
- 地形跟随技术是提高无人飞行器突防能力的一种有效手段，本文提出了一种利用前视光学序列图像的地形跟随技术，设计了基于视场天地线的地形跟随制导律。通过六自由度非线性数学仿真，表明基于前视序列图像的地形跟随技术可行，能够有效降低...
- 魏东辉水尊师徐骋
- 关键词：地形跟随制导律
- 一种弱模型依赖的飞行器姿态稳定控制方法
- 本发明实施例提供了提出一种弱模型依赖的飞行器姿态稳定控制方法，属飞行器姿态控制技术领域，所述方法定义一个评估控制器长期性能的性能指标函数，定义CRITIC网络逼近值函数，定义ACTOR网络逼近最优控制策略，进行策略迭代，...
- 郝明瑞甄岩孙文迪魏东辉张航
- 一种基于路径积分的PID参数设计方法
- 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述...
- 甄岩郝明瑞魏东辉张航郭宪
- 障碍物探测定位装置及避障系统
- 本发明提供了一种障碍物探测定位装置，包括图像获取单元，用以获取障碍物行进前方的场景图像；图像处理单元，用以由图像获取单元获取得到的场景图像中采集序列图像，并从序列图像中提取出光流，最终根据光流得出障碍物与图像获取单元的相...
- 魏东辉徐骋尹明新周中凯
- 文献传递
- 基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法及自抗扰控制器
- 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动...
- 甄岩郝明瑞魏东辉张航陈才
- 文献传递
