为减少四自由度机器人运动过程中的抖动,提高轨迹规划的精度,提出采用七次多项式对四自由度机器人抓取运动目标过程中各个关节进行轨迹规划的方法。首先,对机器人各连杆之间的变换关系进行运动学分析,利用Matlab中的Robotics工具箱建立运动学模型,并验证逆解的正确性。针对五次多项式插值规划的轨迹精度不高的问题,采用七次多项式规划算法对PTP(point to point)的运动路径进行规划,在Matlab平台仿真实现机器人轨迹规划。仿真结果表明,在抓取运动目标过程中各关节位移、速度及角加速度随时间变化曲线连续没有突变,使机器人平稳的实现了对运动目标的抓取,降低了硬件开发成本。
USB(Universal Serial Bus)通用串行总线,作为一种总线技术,如今已经非常流行。文章介绍了一种基于STM的高速USB主机系统的设计,该系统支持高速和全速传输。主控制器为STM32F407ZGT6,USB主机芯片是USB3300,它是一款高速的ULPI独立型外设、嵌入式主控端、OTG物理层收发器芯片。设计出的高速USB通信模块通信正常、速度稳定满足设计的要求。
