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刘世杰

作品数：6 被引量：39H指数：2
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 3篇专利

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇天文地球

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇滑翔
  • 3篇滑翔机
  • 2篇多机器人
  • 2篇正三角形
  • 2篇试验测试
  • 2篇水下
  • 2篇水下机器
  • 2篇水下机器人
  • 2篇跟踪误差
  • 2篇编队
  • 1篇电流
  • 1篇电流电压
  • 1篇电压
  • 1篇压缩感知
  • 1篇遗传算法
  • 1篇预警
  • 1篇设备数据
  • 1篇深海
  • 1篇声场

机构

  • 6篇中国科学院
  • 1篇中国刑事警察...
  • 1篇中国科学院大...

作者

  • 6篇刘世杰
  • 3篇俞建成
  • 1篇刘世杰
  • 1篇王晓辉
  • 1篇许锋
  • 1篇金文明
  • 1篇孙洁
  • 1篇黄琰

传媒

  • 1篇机器人
  • 1篇计算机科学
  • 1篇工程研究——...

年份

  • 3篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2016
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
深海滑翔机技术与应用现状被引量：31
2016年
水下滑翔机是一种无外挂驱动、依靠自身浮力和姿态调节控制其运动的新型水下机器人,是一种逐渐成熟的适用于长时间、大范围海洋环境观测的新技术平台。本文概述了深海滑翔机在动力、控制、通信以及探测方面的系统组成,介绍了国内外水下滑翔机技术的发展和现状,以及水下滑翔机应用的国内外现状。以中国科学院沈阳自动化研究所开发的Sea-Wing水下滑翔机为例,详细阐述近年来国内深海滑翔机在平台技术和科学应用上取得的成果。最后结合深海滑翔机发展现状,分析其核心技术及发展趋势,展望深海滑翔机未来在我国周边海域观测组网的应用前景。
俞建成刘世杰金文明黄琰
关键词：海洋探测水下机器人
一种水下滑翔机的编队控制方法
本发明涉及一种水下滑翔机的编队控制方法及系统，包括利用滑翔机自身数据和感知的流场数据进行滑翔机状态估计，用于多水下滑翔机编队控制；结合多机器人协同路径跟踪，用于多水下滑翔机协同速度控制和多水下滑翔机航点生成；调整多水下滑...
罗业腾刘世杰鞠晓龙王瑾谭智铎
文献传递
基于遗传算法的声场重构测量优化方法被引量：1
2020年
海洋声信道参数空间场能够刻画水声信号在海洋中传播的空间分布规律,对水声通信位置选取、水下目标探测及隐身等具有重要指导意义。针对应用压缩感知重构声场时水下机器人测量路径的优化问题,在结合声场特点、压缩感知和水下机器人的运动特点的基础上,提出了一种基于遗传算法的测量优化方法,以提高压缩感知方法的重构精度。首先分析了声场重构中压缩感知测量矩阵的结构,然后结合水下机器人的运动能力限制,定义了遗传算法中适用于水下机器人测量的基因表达、生成方式以及适应度函数。仿真实验中以高斯随机点的旅行商问题和梳状测量路径为对照,结果表明所提方法能够明显提高声场重构的精度,且对不同采样率及不同分布声场的重构都能够保持更高的精度。
许锋孙洁孙洁
关键词：压缩感知遗传算法水下机器人声场重构
一种水下滑翔机的故障诊断方法
本发明涉及一种水下滑翔机的故障诊断方法。包括：数据请求的时序步骤：加载水下滑翔机受控设备列表，逐一将待检测的设备数据发送给故障分析模块；故障分析的步骤：故障分析模块对获取的设备状态数据进行分析，输出故障级别；故障预警的步...
罗业腾俞建成刘世杰鞠晓龙张煜东
文献传递
一种水下滑翔机的编队控制方法
本发明涉及一种水下滑翔机的编队控制方法及系统，包括利用滑翔机自身数据和感知的流场数据进行滑翔机状态估计，用于多水下滑翔机编队控制；结合多机器人协同路径跟踪，用于多水下滑翔机协同速度控制和多水下滑翔机航点生成；调整多水下滑...
罗业腾刘世杰鞠晓龙王瑾谭智铎
文献传递
基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划被引量：7
2018年
提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法.首先,基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测,并进行位置确定,然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值,结合客观分析技术来构建局部流场.最后以构建的流场为基础,采用CTS-A*(constant time surfacing A*)迭代算法进行路径规划.在仿真环境下,分别利用该路径规划算法对单个流场和多个流场进行测试,并对结果进行了分析.实验结果表明,该路径规划算法适用于常规大小海流以及大海流情形.
周耀鉴刘世杰俞建成俞建成
关键词：路径规划
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