徐萌
- 作品数：4 被引量：24H指数：3
- 供职机构：中国海洋大学工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 水下机器人推力器布置及控制仿真研究
- 2012年
- 针对自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克服了推力器推力控制系统不能与电机结合的问题,能较好地反映推力器布置和电机的响应情况,可为AUV的运动控制、布置设计及控制系统开发等提供验证模型。针对流线型AUV CRanger-2的推力器布置情况,在对其建立推力器模型的基础上,利用模型对设定推力下的推力器控制进行仿真。仿真结果表明:该方法能够有效地模拟推力器布置既定情况下的电机运动与推力控制,可为水下机器人控制策略优化提供仿真平台。
- 吴乃龙刘贵杰徐萌李思乐
- 关键词：自治水下机器人无刷直流电机MATLAB/SIMULINK
- 基于人工免疫反馈的自治水下机器人推力器控制被引量：4
- 2011年
- 推力器是水下机器人系统的关键要素,其推力建模和控制是进行水下机器人控制和仿真的核心。针对简化的自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器控制系统的推力响应实时性不高和抗干扰能力不强的缺点,提出一种基于人工免疫反馈的AUV推力控制方法,该方法不受推力器水动力试验和理论计算的困难性的缺点影响,具有较好的实时性和鲁棒性,可为AUV运动控制、状态响应、控制系统开发等提供控制方法。针对流线型AUV原型样机CRanger-2,在简化推力模型的分析基础上,利用该控制策略,建立推力实时调试系统,在不同大小推力和不同干扰情况下进行推力控制仿真分析,得到推力器推力的控制响应曲线。通过对无刷直流电动机进行控制进行验证,结果表明该控制策略能有效地控制推力器推力,可为工程实践提供参考依据。
- 吴乃龙刘贵杰李思乐徐萌
- 关键词：自治水下机器人免疫反馈实时仿真
- 基于小波能量系数的海洋平台管节点疲劳裂纹扩展AE信号识别被引量：3
- 2013年
- 提出一种海洋平台管节点疲劳裂纹扩展状况识别方法,将小波分配尺度谱和小波能量系数应用于海洋结构件的典型疲劳裂纹扩展和断裂声发射信号的特征提取,提高了尺度图像的聚集性,排除了噪声干扰;通过海洋平台典型管节点模型断裂试验,运用PXWAE声发射检测仪对试件断裂全过程进行监测,成功提取到裂纹扩展和断裂过程中的声发射信号。结果表明,小波能量系数的变化与裂纹发展状态的变化呈现良好的一致性,能够准确、直观、清晰地表征出裂纹扩展不同阶段AE信号的特征,能够有效应用于海洋平台管节点疲劳损伤状态的在线实时监测和故障诊断。
- 刘贵杰徐萌李思乐吴乃龙
- 关键词：声发射小波分析
- 基于HHT的管道阀门内漏声发射检测研究被引量：17
- 2012年
- 针对管道阀门内漏声发射信号的非平稳特征,提出将总体平均经验模式分解(EEMD)和希尔伯特变换相结合的希尔伯特黄变换(HHT)方法应用于管道阀门内漏声发射检测中。利用EEMD方法将阀门内漏声发射信号自适应分解为一簇本征模态函数(IMF),并对分解后的信号进行Hilbert谱和HHT边际谱分析,可以提取到阀门内漏声发射信号的本质特征,突破常规时频分析的非线性信号局限性以及经验模式分解(EMD)造成的模态混叠现象;相比于STFT频谱,Hilbert谱具有较高的时频分辨率,最后对信号的Hilbert边际谱分析确定了内漏信号的主要作用频率。该方法可以有效地应用于阀门内漏声发射检测中。
- 刘贵杰徐萌王欣姜瑞林
- 关键词：声发射HHT
