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基于鱼类侧线感知机理的流场辨识方法及仿真研究被引量：7: 2016年; 在研究鱼类侧线感知机理的基础上,综合运用了流体动力学,边界层理论,耦合仿生学等理论,建立类似于鱼神经丘模型的神经网络模型,从数值计算和仿真分析两方面对鱼体侧线系统进行模拟,并将研究结论应用于自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)的导航及目标定位,为AUV导航和环境辨识提供新思路。计算机仿真结果表明,基于鱼类侧线感知机理构建的感知模型可以有区分度地对一个新的水流工况进行识别,可为AUV的导航及目标定位提供支持。; 刘贵杰宫华耀吴乃龙闫茹李蒙蒙; 关键词：自治水下机器人计算机仿真

水下机器人推力器布置及控制仿真研究: 2012年; 针对自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器布置和控制仿真的困难性及以往电机仿真难以进行的缺点,提出1种进行多推力器运动仿真的方法,该方法建立的模型克服了推力器推力控制系统不能与电机结合的问题,能较好地反映推力器布置和电机的响应情况,可为AUV的运动控制、布置设计及控制系统开发等提供验证模型。针对流线型AUV CRanger-2的推力器布置情况,在对其建立推力器模型的基础上,利用模型对设定推力下的推力器控制进行仿真。仿真结果表明:该方法能够有效地模拟推力器布置既定情况下的电机运动与推力控制,可为水下机器人控制策略优化提供仿真平台。; 吴乃龙刘贵杰徐萌李思乐; 关键词：自治水下机器人无刷直流电机 MATLAB/SIMULINK

基于人工免疫反馈的自治水下机器人推力器控制被引量：4: 2011年; 推力器是水下机器人系统的关键要素,其推力建模和控制是进行水下机器人控制和仿真的核心。针对简化的自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)推力器控制系统的推力响应实时性不高和抗干扰能力不强的缺点,提出一种基于人工免疫反馈的AUV推力控制方法,该方法不受推力器水动力试验和理论计算的困难性的缺点影响,具有较好的实时性和鲁棒性,可为AUV运动控制、状态响应、控制系统开发等提供控制方法。针对流线型AUV原型样机CRanger-2,在简化推力模型的分析基础上,利用该控制策略,建立推力实时调试系统,在不同大小推力和不同干扰情况下进行推力控制仿真分析,得到推力器推力的控制响应曲线。通过对无刷直流电动机进行控制进行验证,结果表明该控制策略能有效地控制推力器推力,可为工程实践提供参考依据。; 吴乃龙刘贵杰李思乐徐萌; 关键词：自治水下机器人免疫反馈实时仿真

基于鱼类体线感知机理的水下机器人水流场识别研究被引量：9: 2016年; 无人水下航行器(Unmanned undersea vehicle,UUV)是水下作业探测中一种应用广泛的工具,它能否很好地适应水下环境对其远距离正常工作有着重要影响。与水下鱼类对比,机器人与水下环境间的交互能力相去较远,其中尤以水下机器人对海洋环境的水流特征识别最为重要。传统UUV在水下的控制运行必须消耗大量能量维持状态与运行,这种被动应对环境的方式具有很大的不足,也对无线遥控水下机器人的生存造成障碍。因此,水下机器人能否正确感知水流是其能否进一步探索利用海洋的重要因素。研究发现,鱼类的侧线系统可感知水流,并辅助运动规划。研究鱼类侧线感知水流的机理,针对鱼雷型UUV的不同水流环境,使用计算流体动力学方法提取本体压力数据,选择线性判别分析与支持向量机技术训练并建立水流感知分类模型,从功能角度仿生侧线感应水流能力。模型测试表明,不同的水流工况下UUV识别到不同模式,可进行本体周围水况区分度辨识,为水下机器人识别水流环境与利用海洋提供一种新的视度。; 吴乃龙吴超葛彤王涛张亚; 关键词：无人水下航行器侧线线性判别分析

基于小波能量系数的海洋平台管节点疲劳裂纹扩展AE信号识别被引量：3: 2013年; 提出一种海洋平台管节点疲劳裂纹扩展状况识别方法,将小波分配尺度谱和小波能量系数应用于海洋结构件的典型疲劳裂纹扩展和断裂声发射信号的特征提取,提高了尺度图像的聚集性,排除了噪声干扰;通过海洋平台典型管节点模型断裂试验,运用PXWAE声发射检测仪对试件断裂全过程进行监测,成功提取到裂纹扩展和断裂过程中的声发射信号。结果表明,小波能量系数的变化与裂纹发展状态的变化呈现良好的一致性,能够准确、直观、清晰地表征出裂纹扩展不同阶段AE信号的特征,能够有效应用于海洋平台管节点疲劳损伤状态的在线实时监测和故障诊断。; 刘贵杰徐萌李思乐吴乃龙; 关键词：声发射小波分析

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吴乃龙