徐小龙
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
- 供职机构：北京化工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 仿蝎机器人步态分析及结构设计
- 2014年
- 随着国内管道运输系统的广泛应用,智能化管道检测技术的开发显得日益重要。在研究了国内外仿生机器人和并联机器人的基础上,对蝎子的行走过程进行了观察和记录,得到了大量的步态分析数据,并应用仿生学、运动学设计理论根据生物原形提出了仿蝎机器人的整体结构方案及各转动关节的转动数据,通过设计计算得到了其详细的机械结构尺寸,根据蝎子的尺寸比例设计了仿蝎机器人三维模型,为进一步进行仿蝎机器人样机在管道检测领域的应用奠定了坚实的基础。
- 王殿君曹宇徐小龙
- 关键词：步态分析机械结构
- 背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计被引量：6
- 2018年
- 针对AGV运行过程的自主导航问题,采用模块化设计思想,设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测,结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测;利用工业平板电脑和运动控制卡组成上下位机,上位机软件采用Visual C++编写,通过人机交互界面对AGV进行操作和控制,保障AGV按照正确路径安全地运行。通过对AGV机器人进行性能实验,验证了背负式AGV机器人的控制系统平稳可靠,具有较好的应用价值。
- 刘淑晶刘金华吴乐李欢欢徐小龙
- 关键词：模块化控制系统
- 基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真被引量：3
- 2014年
- 随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。
- 曹宇王殿君徐小龙张立平
- 关键词：双臂机器人MATLABADAMS仿真
- 基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真被引量：6
- 2014年
- 在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机器人。基于D-H矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。
- 徐小龙高锦宏王殿君张立平
- 关键词：机器人运动学MATLAB蒙特卡洛法
- 基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计被引量：1
- 2014年
- 针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程;采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模;使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。
- 张立平王殿君徐小龙曹宇刘淑晶李强
- 关键词：机器人运动学仿真
